apollo代码学习2.2——深度解析(control)

最新推荐文章于 2025-04-17 14:45:50 发布

蓝色的眸

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaolangwj/article/details/79162148

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本文详细解析了Apollo自动驾驶系统中control模块的启动流程，重点介绍了Start()函数，包括创建定时器、检查数据通道、计算控制命令等关键步骤。通过分析代码，展示了如何调用ComputeControlCommand接口进行控制计算，并对异常情况进行处理。文章为控制模块的初步理解提供了清晰的指引。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

每次遇见复杂的事情总是在先寻找一种简单明了的方式进行研究，用一种浅显易懂的方式来表达。

今天继续apollo代码中control模块的总结。

好了，还是先看下总框架图吧：

回忆下上次的代码总结。如下：

int ApolloApp::Spin() {
  ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_num_);         ///开消息线程
  auto status = Init();                                    ///模块初始化（由子类具体重写的）
  if (!status.ok()) {
    AERROR << Name() << " Init failed: " << status;
    return -1;
  }
  status = Start();                                        ///模块开启（由子类具体重写的）
  if (!status.ok()) {
    AERROR << Name() << " Start failed: " << status;
    return -2;
  }
  ExportFlags();                                           ///输出一些flag参数
  spinner.start();                                         ///消息线程开启
  ros::waitForShutdown();                                  ///消息循环处理并检测关闭
  Stop();                                                  ///退出(由子类具体重写的)
  AINFO << Name() << " exited.";
  return 0;
}

可以说百度的apollo代码框架非常规范，从上面的代码结构来看，control模块就是包括：开消息线程---->初始化模块---->开启---->输出flag参数---->消息处理开启---->循环处理并检测关闭---->关闭。但是有些步骤是比较复杂的，上次总结仅仅针对初始化，那么今天，开始总结下开始模块。

开始模块主要的流程在文件control.cc中。下面来看。

///control模块开启
Status Control::Start() {
  // set initial vehicle state by cmd
  // need to sleep, because advertised channel is not ready immediately
  // simple test shows a short delay of 80 ms or so
  AINFO << "Control resetting vehicle state, sleeping for 1000 ms ...";                      
  usleep

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