百度apollo - Apollo代码解析：4. control模块

0. 简介：

阅读本章之前默认已经阅读了：

• 百度apollo - Apollo代码解析：3. 命令行参数传递google gflags
• 百度apollo - Apollo代码解析：2. log系统google glog

PS: 代码注释github：https://github.com/DinnerHowe/apollo_read

首先来看看整体的逻辑图：

由此可知planning和control是整个Apollo的核心，由于个人喜好的原因先看control模块。

打开control模块：

可见整个模块是由main.cc开始的，直接看代码：

#include "modules/common/apollo_app.h"
#include "modules/control/common/control_gflags.h"
#include "modules/control/control.h"

APOLLO_MAIN(apollo::control::Control);

程序用了一个宏APOLLO_MAIN来实现的，该宏传入的是control类，APOLLO_MAIN的实现在modules/common/apollo_app.h中实现的，直接看程序：

//宏定义
#define APOLLO_MAIN(APP)
  int main(