百度apollo - Apollo代码解析：4. control模块

最新推荐文章于 2025-05-29 14:47:22 发布

DinnerHowe

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分类专栏：百度Apollo

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/DinnerHowe/article/details/79957589

本文档介绍了百度Apollo的control模块，重点解析其核心逻辑。首先概述了控制模块在整个Apollo系统中的重要地位，并提供了代码分析的入口。通过main.cc文件，探讨了程序的启动流程，包括初始化函数、命令行参数解析、节点注册等关键步骤。同时提到了在Apollo_app.cc中的控制模块初始化，指出程序启动方式的独特之处。

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0. 简介：

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PS: 代码注释github：https://github.com/DinnerHowe/apollo_read

首先来看看整体的逻辑图：

这里写图片描述

由此可知planning和control是整个Apollo的核心，由于个人喜好的原因先看control模块。

打开control模块：

这里写图片描述

可见整个模块是由main.cc开始的，直接看代码：


#include "modules/common/apollo_app.h"
#include "modules/control/common/control_gflags.h"
#include "modules/control/control.h"

APOLLO_MAIN(apollo::control::Control);

程序用了一个宏APOLLO_MAIN来实现的，该宏传入的是control类，APOLLO_MAIN的实现在modules/common/apollo_app.h中实现的，直接看程序：


//宏定义
#define APOLLO_MAIN(APP)
  int main(

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