apollo代码学习2.4——深度解析(control)

最新推荐文章于 2025-04-22 18:07:56 发布

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本文深入探讨了Apollo自动驾驶系统的control模块，重点关注纵向、横向控制器的初始化和使用。文章解释了控制器的注册过程，如何通过工厂模式创建并初始化控制器，以及ControllerAgent类在算法接口中的作用。通过对ComputeControlCommand()函数的分析，揭示了控制命令的生成流程，为理解Apollo控制算法的实现提供了详细指导。

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前段时间总结了一下control模块工作的大致流程，但是还有很多遗留的问题，上次博客也有提及到，像单独模块的具体算法实现，消息主题的订阅与发布（ros如何进行改进）这两个问题。

那么今天就来总结下第一个问题，具体算法的实现。

从百度apollo开源的代码来看，控制模块的控制器有纵向控制器，横向控制器和mpc控制器三个，默认情况使用纵向和横向控制器，mpc没使用。下面是控制器的注册代码段。在之前介绍初始化流程中，提起到注册控制器函数接口。再次回顾一下。

1.控制器的初始化。

 // set controller
  if (!controller_agent_.Init(&control_conf_).ok()) {
    std::string error_msg = "Control init controller failed! Stopping...";
    buffer.ERROR(error_msg);
    return Status(ErrorCode::CONTROL_INIT_ERROR, error_msg);
  }                    ///生成一个控制器代理，这个接口实现注册control算法，并传入信号，实现模块功能的入口。

函数controller_agent_.Init()开启了接入控制器的流程。然后找到具体代码就可以看到它的庐山真面目了。顺便提一下，apollo的control模块下的算法添加说明实际主要讲就是这部分的内容。好了，代码如下：

Status ControllerAgent::Init(const ControlConf *control_conf) {
  RegisterControllers();                                     ///注册控制器（这里使用了软件设计中的工厂模式）
  CHECK(InitializeConf(control_conf).ok()) << "Fail to initialize config.";      ///通过工厂模式进行生成所需要的控制器。
  for (auto &controller : controller_list_) {
    if (controller == NULL || !controller->Init(control_conf_).ok()) {       ///具体控制器的初始化接口（设定一些具体控制器参数）
      if (controller != NULL) {
        AERROR << "Controller <" << controller->Name() << "> init failed!";

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