博客主要讲述了ROS出现摄像头数据格式错误的问题，错误提示显示客户端期望的话题数据类型和MD5值与实际版本不符。原因是摄像头格式有误，解决办法是通过roscd、cd等命令进入指定目录，使用vim编辑launch文件，将相关参数改为<arg name=\enable_raw\ default=\true\>。
ROS错误 摄像头数据格式错误 wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum
错误提示：
[ERROR] 1260927377.348922000: Received error message in header for connection to [TCPROS connection to [10.0.0.136:39531 on socket 17]]: [Client [/image_view_1260927377013984000] wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum [sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743], but our version has [sensor_msgs/CompressedImage/8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]. Dropping connection.]
原因：
摄像头的格式有误
解决：
roscd raspicam_node
cd launch
vim camerav2_410 x 308_30fps.launch
改为：<arg name="enable_raw" default="true">
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