ROS出错：打开action模式下的内标定程序 GAZEBO_MODE

最新推荐文章于 2022-07-12 09:13:57 发布

原创最新推荐文章于 2022-07-12 09:13:57 发布 · 629 阅读

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本文介绍了一个常见的Gazebo仿真环境中遇到的问题，即环境变量GAZEBO_MODE未设置导致的错误，并提供了详细的解决方案，包括如何通过修改.bashrc文件来正确设置此环境变量。

打开action模式下的内标定程序，发生错误 GAZEBO_MODE

Invalid <arg> tag: environment variable 'GAZEBO_MODE' is not set. 

Arg xml is <arg default="$(env GAZEBO_MODE)" doc="gazebo_mode type [true, false]" name="use_gazebo"/>
The traceback for the exception was written to the log file

解决：

cd ~

vim .bashrc

//在最后一行增加下面语句
export GAZEBO_MODE=false

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【机械臂视觉抓取从理论到实战】

vor234的博客

10-23

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首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料 UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/ 【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】硬件支持代码支持 jacquard数据集：https://pan.baidu.com/s/1524HrV

Ubuntu与实体UR3_e机械臂通讯以及出现的问题

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3590

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在gazebo仿真环境下对相机和激光雷达的标定

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相机和激光雷达的标定主要是为了得到两者之间的参数，包括相机的内参和雷达到相机的外参。这样便可以完成点云到图像的投影，从而完成信息融合。实际上gazebo中这些参数都是真值，是不需要标定的：相机的内参可以从相机发布的消息：/camera/camera_info中获得 Lidar到相机的外参可以从gazebo中设置的两个传感器之间的位姿得到以我的小车为例，首先看一下我的gazebo小车图片（忽略掉悬空的合理性）相机和激光雷达都是朝向小车的前侧，相机高于激光雷达0.3m。理论上来讲直到这些参数是可

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Gazebo

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459

一、面板介绍 1、左侧面板有三个选项卡： WORLD：显示当前在场景中的模型，可以查看和修改模型参数，可以通过GUI选项调整相机的姿势来更改相机视角。 INSERT：向模拟添加新模型，在要插入的模型上单击，然后在场景中再次单击以添加。 LAYER可以组织和显示模拟中可用的不同可视化组。 2、工具栏工具栏包含一些常用的和模拟器交互的选项，创造一些简单的如立方体、球体等形状。翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型缩放模

ros gazebo 仿真出现No p gain specified for pid的解决方法

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问题： Invalid tag: environment variable ‘TURTLEBOT3_MODEL’ is not set. 解决办法： export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定

wgqabc的博客

12-09

1229

ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定 1.1安装相关软件 rosdep installcamera_calibration 如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动： git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 下载到工作空间，并且编译 catkin_make 下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm 链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHz

Multiple packages found with the same name "gazebo_dev": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_dev - gazebo_ros_pkgs/gazebo_dev Multiple packages found with the same name "gazebo_msgs": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs - gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs Multiple packages found with the same name "gazebo_plugins": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins - gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins Multiple packages found with the same name "gazebo_ros": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros - gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros Multiple packages found with the same name "gazebo_ros_control": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control - gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control Multiple packages found with the same name "gazebo_ros_pkgs": - XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_pkgs - gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_pkgs

03-22

<think>嗯，用户遇到了Gazebo ROS包的命名冲突问题，需要处理多个包如gazebo_dev、gazebo_msgs等之间的名称冲突。首先，我得回忆一下ROS包管理机制，特别是关于命名空间和包版本的内容。记得ROS2中可以使用命名空间来隔离不同包的同名节点或话题，但包本身的名称冲突可能需要其他方法解决。用户提到的这些包都是gazebo_ros_pkgs的一部分，可能他们在不同版本或安装方式下被重复安装。例如，用户可能同时通过源码和二进制安装了这些包，导致冲突。这时候需要检查安装来源，统一安装方式，比如全部使用apt或者全部从源码编译。另外，工作空间覆盖（overlay）也可能导致问题。如果用户的工作空间中有多个版本的相同包，ROS会优先使用最新编译的版本，这可能会引发冲突。需要检查工作空间的构建顺序，并清理重复的包。使用命令如`rospack list`或`ros2 pkg list`来确认已安装的包及其路径。环境变量如ROS_PACKAGE_PATH是否正确设置？如果有多个路径指向不同版本的同一包，需要调整环境变量，确保正确的包被优先找到。此外，用户可能安装了不同ROS版本的包，比如同时安装了melodic和noetic的包，这时候需要确认ROS版本的一致性，并使用对应的安装命令，如`sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs`。还有，用户可能需要手动移除冲突的包。例如，使用`sudo apt remove`来删除不需要的二进制安装包，或者清理源码构建的安装目录。在源码编译时，确保工作空间中没有重复的包，并在编译后正确source setup文件。最后，如果问题依然存在，可以尝试在隔离环境中测试，比如使用Docker容器，避免系统范围内的包干扰。或者查阅Gazebo和ROS的官方文档，确认各个包的正确安装步骤和依赖关系。</think>针对Gazebo ROS包命名冲突问题，以下是系统化的解决方案： ### 一、冲突根源分析 1. **多源安装冲突**：同时存在二进制安装（apt）和源码编译安装时，可能产生重复的$GAZEBO_MODEL_PATH$路径覆盖[^3] 2. **工作空间覆盖**：多个catkin/meta工作空间中存在同名包，ROS会优先使用最后编译的版本 3. **依赖链断裂**：如gazebo_ros_control依赖的$DART$库版本不匹配时，可能触发包管理器错误关联 ### 二、解决方案 #### 方法1：统一安装源 ```bash # 清理所有相关包 sudo apt remove ros-<distro>-gazebo-* # 完整安装官方推荐组合（以melodic为例） sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \ ros-melodic-gazebo-ros-control \ ros-melodic-gazebo-plugins ``` 安装后验证路径： $$ \text{rospack find gazebo_ros} \equiv /opt/ros/melodic/share/gazebo\_ros $$ #### 方法2：工作空间隔离 ```bash # 创建独立工作空间 mkdir -p ~/custom_gazebo_ws/src cd ~/custom_gazebo_ws/src # 显式克隆指定版本（示例为noetic分支） git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git # 使用--override显式声明覆盖 catkin build --override gazebo_ros_pkgs ``` #### 方法3：环境变量控制在.bashrc中添加优先级控制： ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH="/usr/share/gazebo-11/models:${HOME}/.gazebo/models" export LD_LIBRARY_PATH="/opt/ros/<distro>/lib:$LD_LIBRARY_PATH" ``` ### 三、验证流程 1. 通过$catkin list$检查重复包 2. 使用$rospack plugins --attrib=plugin gazebo_ros$验证插件加载顺序 3. 执行$rosdep check gazebo_ros_control$确认依赖完整性