ROS学习入门之二（ rqt_console 和 roslaunch）

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。
1、 使用rqt_console和rqt_logger_level
rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

现在让我们来看一下turtlesim在rqt_console中的输出信息，同时在rqt_logger_level中修改日志等级。在启动turtlesim之前先在另外两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

$ rosrun rqt_console rqt_console
#打开另一个终端
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你会看到弹出两个窗口

现在让我们在一个新终端中启动turtlesim：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因为默认日志等级是INFO，所以你会看到turtlesim启动后输出的所有信息，如下图所示：

现在我们让turtle动起来并观察rqt_console中的输出

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

2、使用roslaunch
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

用法：

roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到beginner_tutorials(先前创建好的package，参考链接如下)程序包目录下：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd执行失败了，记得设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量，设置方法如下：

$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH
$ roscd beginner_tutorials

如果你仍然无法找到beginner_tutorials程序包，说明该程序包还没有创建，那么请返回到ROS/Tutorials/CreatingPackage教程，并按照上面链接创建程序包的操作方法创建一个beginner_tutorials程序包。

然后创建一个launch文件夹：

$ mkdir launch
$ cd launch

3、Launch 文件
现在我们来创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容到该文件里面：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

4、Launch 文件解析

<launch>

在这里我们以launch标签开头以表明这是一个launch文件。

<group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

在这里我们创建了两个节点分组并以’命名空间（namespace)‘标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为’sim’。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

在这里我们启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1。

 </launch>

这个是launch文件的结束标签。

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

现在将会有两个turtlesims被启动，然后我们在一个新终端中使用rostopic命令发送速度设定消息：

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

你会看到两个turtlesims会同时开始移动，虽然发布命令只是给turtlesim1发送了速度设定消息。

我们也可以通过rqt_graph来更好的理解在launch文件中所做的事情。运行rqt并在主窗口中选择rqt_graph：

$ rqt_graph