matlab实现欧拉旋转动画

昨天发的是一个角一个角转动，今天的是“直接转动”

% 输入：3-1-2旋转关系的三个角。注意是3-1-2;

clear

close all

theta3 = pi/4; % 绕Z轴的旋转角

theta1 = 0; % 绕X轴的旋转角

theta2 =0 ; % 绕Y轴的旋转角

cla

% 画初始坐标系

i = [1; 0; 0]; % X轴

j = [0; 1; 0]; % Y轴

k = [0; 0; 1]; % Z轴

quiver3(0, 0, 0, i(1), i(2), i(3), 'r', 'LineWidth', 2);

hold on;

axis([-1,1,-1,1,-1,1]);

quiver3(0, 0, 0, j(1), j(2), j(3), 'g', 'LineWidth', 2);

quiver3(0, 0, 0, k(1), k(2), k(3), 'b', 'LineWidth', 2);

% 旋转后的坐标系初始状态

a1=quiver3(0, 0, 0, i(1), i(2), i(3), 'r--', 'LineWidth', 2);

a2=quiver3(0, 0, 0, j(1), j(2), j(3), 'g--', 'LineWidth', 2);

a3=quiver3(0, 0, 0, k(1), k(2), k(3), 'b--', 'LineW