滑模控制程序及Simulink仿真

最新推荐文章于 2025-05-22 16:26:26 发布

爱吃桔子

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xh_bazhimao/article/details/108753824

本文介绍了作者在研究滑模控制过程中，针对正弦信号跟踪问题的实践和改进。通过学习相关论文并调整现有代码，成功实现了滑模控制器的修正，特别是控制量u的优化。在Simulink环境中进行仿真，得到了期望值、跟踪值及其一阶导数的三条曲线，证明了改进的有效性。文中还推荐了一篇相关的优秀文章。

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最近在看论文，不太懂滑模控制是个什么东西，便开始学习。使用了这篇文章的代码进行实现 https://blog.youkuaiyun.com/sinat_38887014/article/details/103115218
不过这篇文章代码似乎不能实现对于正弦信号的跟踪，于是将其修改了一下，终于成功了。
呃，代码就不贴了，跟这个文章基本一样，我就修改了一下控制量u
推导过程如下：
在这里插入图片描述
然后在控制器中进行修改，因为引入了期望值 sita d的导数,所以在simulink中也进行了修改：如图：

仿真结果如下：

第一条曲线是期望值，第二条曲线是跟踪值，第三条曲线是跟踪值的一阶导数。

另附一篇我觉得写的很好的文章：https://blog.youkuaiyun.com/xiaohejiaoyiya/article/details/90271529

附上代码：

在这里插入代码片
function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag)
switch flag,
  case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;  % 调用初始化子函数
  case 1,
    sys=[];
  case 2,