作者作为滑模控制入门者，参考刘金琨老师书籍进行基于趋近律的滑模鲁棒控制实例练习。考虑被控对象，设计滑模面与控制器，用Lyapunov第二法证明稳定性，将书中符号函数改为饱和函数减小抖震，给出系统及控制率参数取值和代码，运行结果显示输出拟合情况较理想。
滑模控制刚入门菜鸟一枚，找个实例练练手。参考刘金琨老师的《滑模变结构控制MATLAB仿真》中的基于趋近律的滑模鲁棒控制，对部分地方做出了修改。
考虑如下的被控对象：
，其中，b>0，d(t)为外部干扰。
设计滑模面为：
，其中
求滑模面的一阶导数：
采用指数趋近律：
可以计算出系统所需的控制器（过程略）：
但是由于干扰d未知，上述控制器无法实现，书中采用干扰的界来设计控制器。
设dc为干扰d的界相关的正实数，此时控制器为：
利用Lyapunov第二法证明系统稳定性，
设计Lyapunov函数：
，对时间进行微分，得到：
要使系统稳定就得使
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