9.ROS编程学习：服务通信中服务端和客户端先后开启问题

参考：赵虚左的ROS课程+古月的ROS机器人开发实践

先后问题：

实际生活中也是先有服务的一方，客户去找到服务。服务通信也是，先启动服务通信，服务通信挂起等待客户端，然后启动客户端。但是在ROS有时节点难保证这种先后关系，如果不对此处理，就会报错。所以必须使得在客户端有挂起功能。

rospy.service.ServiceException: service [/add_ints] unavailable

python

在创建客户端代码后加入

client.wait_for_service()

rospy.wait_for_service("服务名称")

目的是创建完客户端后，挂起等待服务端（wait for service）

c++

在创建客户端代码后加入

client.waitForExistence();

ros::service::waitForService("服务名称");

目的是创建完客户端后，挂起等待服务端（wait for service）、

总结

最好采用第二种方法，与服务名称对应上。