2.ROS编程学习：话题通信c++实现

目录

一.话题通信机制

二、话题通信c++实现

1.建立功能包

 2.c++发布者实现：

3.c++订阅者实现

4.CMakeList.txt配置

5.通过catkin_make编译，roscore，rosrun运行

6.启动计算图

三.总结

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参考学习资料：赵虚左的ROS课程+古月的ROS机器人开发实践

ros—melodic vocode开发

一.话题通信机制

 ROS Master通过roscore实现，故通过编程实现的是发布者、订阅者、和消息，如海龟的计算图。

二、话题通信c++实现

1.建立功能包

功能包的名字为sub_pub,在src中建立两个cpp文件。

 2.c++发布者实现：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

头文件：

（1）调用ros库

（2）调用标准信息库中的字符串

（3）进行字符串拼接用到的string stream字符串流。

主函数：

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc,argv,"publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chongfu",1000);
    std_msgs::String msg;
    ros::Rate rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello -->" << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);