描述旋转有几种方式:旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。旋转矩阵用9个量描述3个自由度,具有冗余性;欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的,但是具有奇异性;因此某个牛人找到了四元数,既紧凑又没有奇异性。 1. 四元数表示 一个四元数有一个实部和三个虚部:q=qw+qxi+qyj+qzkq = q_w + q_xi+q_yj+q_zkq=qw+qxi+qyj+qzk 2. 四元数运算 qa=wa+xai+yaj+zakq_a = w_a + x_ai+y_aj+z_akqa=w