4. Moveit 添加ArbotiX关节控制器

ArbotiX提供了Joint Trajectory Action Controllers插件。此功能包既能驱动真实的机器人每个关节，同时提供了离线模式，此处用其离线模式来仿真虚拟的机器人。

1.首先建立配置文件arm.yaml

joints: {
    joint1: {id: 1, neutral: 205, max_angle: 169.6, min_angle: -169.6, max_speed: 90},
    joint2: {id: 2, max_angle: 134.6, min_angle: -134.6, max_speed: 90},
    joint3: {id: 3, max_angle: 150.1, min_angle: -150.1, max_speed: 90},
    joint4: {id: 4, max_angle: 150.1, min_angle: -150.1, max_speed: 90},
    joint5: {id: 5, max_angle: 150.1, min_angle: -150.1, max_speed: 90},
    joint6: {id: 6, max_angle: 360, min_angle: -360, max_speed: 90},
    finger_joint1: {id: 7, max_speed: 90},
}
controllers: {
    arm_controller: {type: follow_controller, joints: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6], action_name: arm_controller/follow_joint_trajectory, onboard: False }
}

（1）关节的最大角度、最小角度最大速度。

（2）控制类型、关节、接收的action消息名称。

2.运行ArbotiX节点

<launch>
    <!-- 不使用仿真时