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通常， 感知模块使用雷达点云和相机图像来对物体进行检测和分类，感知数据分别来自雷达和相机，就传感器数据融合准确性，我们需要雷达和相机同一时间捕捉到同一物体(时间间隔尽可能短)，否则一个真实的物体可能被感知处理成两个，尤其是移动的物体。

Chrony是一个开源的自由软件，默认配置文件在它能保持系统时间与时间服务器（NTP）同步，让时间始终保持同步。相对同步软件来说，它速度更快、配置和依赖都更简单。Chrony有两个程序组成，分别是：chronyd：是一个后台运行的守护进程，用于调整内核中运行的系统时钟和时钟服务器同步；它确定计算机增减时间的比率，并对此进行补偿。chronyc：提供一个用户界面，用于监控性能并进行多样化的配置；它可以在chronyd实例控制的计算机上工作，也可以在一台不同的远程计算机上工作。

PTP（Precision Time Protocol，精确时间协议）用于同步计算机网络中的多个时钟，时间准度可达亚微秒级。

本文将主要讲解AUTOSAR时间同步方案，并仅CANTsyn时间同步方案为例来介绍AUTOSAR时间同步协议的整个过程，对于AUTOSAR的以太网时间同步等方案基本一致，大家可以举一反三。

时间同步，顾名思义就是用来保证多方在同一时刻使用的都是全局且一致的时间戳。随着自动驾驶的浪潮日益高涨，中央集中式架构越来越成为主机厂更为青睐的选择。既然选择了中央集中式架构，就同时意味着整个架构中会存在多种不同传感器数据的融合，而完成数据融合的一个基本前提就是各个传感器传过来的数据需打上对应的时间戳，为了保证各传感器使用的时间戳一致性，就必然需使用时间同步方案来保证各个传感器的全局时间基准是唯一的。1.多传感器数据融合：自动驾驶系统通常依赖于来自不同传感器的数据来实现环境感知。

（4）当时钟源丢失的时候，所有需要时间同步的设备都一下子没有了主心骨，每个小弟都可以自立门户，没有二当家的及时站出来，主持大局。（3）将收到秒脉冲到解析出GPRMC中UTC时间所用的时间tx，与UTC整秒时间相加，同步给系统时间，至此已完成一次时间同步。（1）PPS是一个低功率的脉冲电平信号，驱动电流少的只有0.5mA，多的也就20mA，带几个同步节点（激光雷达和其他需要时间同步的节点），十几个就很困难了。但GPRMC数据一般通过。的串口发送，发送、接收、处理时间tx在ms级别，是时间同步的关键。

Linux和传感器同步的时间源是统一的，最终来自RTK。该方案省去了TimeMachine2000a及其布线。线束将RTK PPS+GPRMC连接到域控主板上的DB9。DB9串行端口在Linux中应显示为/dev/ttyS0。如果没有，请检查BIOS设置以确保其已启用。稍后，在我们安装了gpsd之后，PPS信号将在Linux中显示为/dev/pps0。如果没有，请检查Linux内核是否启用PPS内核模块。

1、定义：边界时钟是一种特殊的网络设备，它既作为从时钟接收上级时钟的时间信息，又作为主时钟向下级时钟提供时间信息。2、作用：边界时钟通过分段同步时钟，可以减少网络延迟对时钟同步的影响，提高同步精度。