wynn1123的博客

相机用被动光源，雷达用主动光源。但都是感光sensor，都做不到一帧画面的各部分同时曝光，所以lidar成像也有畸变。畸变主要分两种：（1）lidar自身旋转平移以及扫描方式引起的扫描失真，即自身运动畸变（ego-motion distortion）；（2）环境中快速运动的目标扫描失真，即可见目标运动畸变（observed target motion distortion），类似相机的果冻效应这两类畸变如果不处理，会明显影响感知精度，所以研发会想办法对原始点云做运动补偿。

城区 NOA（Navigate on Autopilot）即城市导航辅助驾驶，是智能驾驶技术在城市道路环境中的应用，能够依据导航路线，在城市道路中实现自动变道、跟车、通过路口等功能，为用户提供更便捷的驾驶体验。围绕城区 NOA 功能的用户使用场景，如何搭建了一套全面的测评体系是一个非常重要的探讨点。

即新车评价规程**C-NCAP ：**中国新车评价规程**AEB C2C：**车辆自动紧急制动系统**FCW：**前方碰撞预警系统**AEB FalseReaction：**自动紧急制动系统误作用**LKA：**车道保持辅助系统**ELK：**紧急车道保持系统**DMS：**驾驶员监控系统**TSR：**交通信号识别系统**LDW：**车道偏离预警系统**ISLS：**智能限速系统**BSD：**盲区监测系统**DOW：**车辆开门预警系统**RCTA：**后方交通穿行提示系统。