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RSS订阅原创 计算机图形学-概述
光照模型1.Phong模型：标志着真实感图形的出现和实用化，但只能刻画物体表面的明暗，不能模拟透明的效果（如玻璃，窗户）。2.Whitted模型（光透视模型），第一次突出光线跟踪算法的范例，1980年。3.辐射度算法，全局管找算法模拟光在一个场景中的多次反射，1984年。...
2019-11-15 21:23:35
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原创 CloudCompare 资源链接汇总
CloudCompare 官网：http://www.cloudcompare.org/PPT下载：google drive，百度网盘,提取码: jgec GitHub 开源代码：CloudCompare@CloudCompare使用教程：opentopography.org
2019-10-26 10:16:33
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原创 LIO论文阅读：Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping
论文地址与代码地址论文：arxiv代码：GitHub摘要Ego-motion 在移动机器人应用中很重要。传感器融合可以补偿单传感器缺陷。这篇文章主要介绍了一种LiDAR-IMU 融合的方法，通过联合优化IMU和LiDAR的测量数据，可以做到在LiDAR退化的情况下也没有明显漂移。另外，本文提出了一种rotation-constrained refinement 算法（LIO-mappin...
2019-10-10 09:57:07
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原创 关于位姿变换概念的一道笔试题
题目内容已知相机在0时刻的位姿 T0=(R0,t0)T_0=(R_0,t_0)T0=(R0,t0)，以及当前时刻的位姿T=(R,t)T=(R,t)T=(R,t)，求在以0时刻的相机坐标系作为参考系，当前时刻的位姿表达式T′T'T′。求解1.位姿的概念平移：世界坐标系下在原点的一个点 p(坐标为0)p(坐标为0)p(坐标为0) 向 xxx 轴正方向运动了 ttt 的距离，那么它在世界坐...
2019-09-30 09:13:20
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原创 谭平老师-SLAM课程要点记录-SLAM
内容链接地址bilibili视频链接ppt链接，提取码： gk29LiDAR SLAM2D LiDAR的结构2D雷达只能表示一个平面上的东西，如果有上下坡就无法表示。地图的表示占据栅格地图：另外还有灰色的，表示unknown。位姿估计ICP：例如X={x1,x2,x3,...,xn}X=\{x_{1},x_{2},x_{3},...,x_{n}\}X={x1,x2,x3...
2019-09-04 14:43:24
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原创 谭平老师-SLAM课程要点记录-SfM
内容链接地址bilibili视频链接ppt链接，提取码： gk29Structure‐from‐MotionStructure = 3D点云Motion = 相机位置和姿态SFM = 运动中的相机恢复出整个场景SfM的输入与输出输入：带有关联特征的图像（特征检测和匹配已经做得很好了），pi,j=(ui,j,vi,j)p_{i,j}=(u_{i,j},v_{i,j})pi,j=(u...
2019-09-04 10:05:53
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原创 随机抽样一致性算法（RANSAC）
RANSAC概念RANSAC（Random sample consensus）指随机抽样一致算法。RANSAC是一种对带有外点的数据拟合参数模型的迭代方法。RANSAC的迭代步骤RANSAC基础版本的每次迭代包括5个步骤：1.在原始数据中随机选取一个（最小）子集作为假设内点；2.根据假设的内点拟合一个模型；3.判断剩余的原始数据是否符合拟合的模型，将其分为内点和外点。如果内点过少则标...
2019-08-25 22:41:44
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原创 C++面试问题汇总
C++中堆(优先队列)的使用1.priority_queue默认使用最大堆，例如：std::priority_queue<int> q;上面这条语句声明了一个最大堆。2.最大堆与最小堆的声明：priority_queue<>默认是大根堆的，这是因为优先队列队首指向最后，队尾指向最前面的缘故也就是一个数组，如果用std::less排序(用<连接元素),优先...
2019-08-23 22:47:20
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原创 Unix网络编程中的五种IO模型
Unix网络编程中的五种IO模型Blocking IO - 阻塞IONoneBlocking IO - 非阻塞IOIO multiplexing - IO多路复用signal driven IO - 信号驱动IOasynchronous IO - 异步IO摘录地址：https://www.jianshu.com/p/b8203d46895cIO多路复用的三种机制select，po...
2019-08-22 22:32:56
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原创 数据库
B树和B+树的区别简单回答B树每个节点都存储key和data，所有节点组成这棵树，并且叶子节点指针为nullB+树1）只有叶子节点存储data，叶子节点包含了这棵树的所有键值，叶子节点不存储指针。2）B+树上增加了顺序访问指针，也就是每个叶子节点增加一个指向相邻叶子节点的指针， 这样一棵树成了数据库系统实现索引的推荐数据结构。内节点不存储data，这样一个节点就可以存储更多的key；...
2019-08-22 19:06:17
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原创 OpenGL使用及面试题汇总
OpenGL概念及问题OpenGL中怎么传递变量GLSL语言中的变量有：uniform变量，attribute变量，varying变量uniform变量uniform变量是外部application程序传递给（vertex和fragment）shader的变量。Qt中它是application通过函数program->setUniformValue("uniform_name",...
2019-08-22 19:00:27
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原创 计算机网络-物理层
通信方式根据信息在传输线上的传送方向，分为以下三种通信方式：单工通信：单向传输半双工通信：双向交替传输全双工通信：双向同时传输信道复用技术频分复用频分复用的所有主机在相同的时间占用不同的频率带宽资源。时分复用时分复用的所有主机在不同的时间占用相同的频率带宽资源。统计时分复用是对时分复用的一种改进，不固定每个用户在时分复用帧中的位置，只要有数据就集中起来组成统计时分复用帧然后发...
2019-08-22 18:58:32
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原创 计算机网络-链路层
数据链路层的最重要内容1.数据链路层的点对点信道和广播信道的特点，及这两种信道的协议的特点。2.数据链路层的三个基本问题：封装成帧，透明传输，差错检测3.以太网MAC地址的硬件地址4.链路层中，适配器，转发器，集线器，网桥和以太网交换机作用和作用场合。三个基本问题三个基本问题：封装成帧，透明传输，差错检测封装成帧将网络层传下来的分组添加首部和尾部，用于标记帧的开始和结束。透明传...
2019-08-21 10:16:42
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原创 计算机网络-应用层
文章目录浏览器界面加载整个网页的整个过程浏览器界面加载整个网页的整个过程DHCP的工作流程分为四步：一、客户机请求IP（DHCPdiscover）二、服务器响应（DHCPoffer）三、客户机选择IP（DHCPrequest）四、服务器确认IP租约（DHCPack/DHCPnak）...
2019-08-19 20:22:01
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原创 计算机网络-网络层
文章目录概念网络层提供的两种服务网际协议IPIP数据报格式IP地址编址方式地址解析协议ARP网际报文控制协议ICMP虚拟专用网VPN网络地址转换路由器的结构路由器分组转发流程路由选择协议参考概念网络层主要讨论内容：网络互连问题。网络层提供的两种服务根据可靠交付让网络层负责还是让端系统负责，分为两种服务。虚电路服务用面向连接的方式，就像打电话一样，交换数据前线建立连接（建立一条虚电路...
2019-08-17 22:39:00
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原创 计算机网络-传输层
文章目录UDP 和 TCP 的特点UDPTCPUDP 和 TCP 的特点UDP用户数据报协议 UDP（User Datagram Protocol）：1.是无连接的；2.尽最大可能交付；3.面向报文（对于应用程序传下来的报文不合并也不拆分，只是添加 UDP 首部）；4.没有拥塞控制；5.支持一对一、一对多、多对一和多对多的交互通信；6.UDP的首部开销小。TCP传输控制协议 ...
2019-08-16 14:53:59
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原创 网易雷火第五题保险箱函数
题目题目意思大概就是有个函数 y=f(x)y=f(x)y=f(x) ，这是个黑盒，你可以输入不同的xxx,得到不同的yyy,让你猜测这个函数的具体实现是什么。一种解法写了个脚本，用来调用这个可执行文件(Linux下)，然后把对应的输出都保存下来，然后用matlab的曲线拟合工具把曲线拟合一下，碰巧它是个四次函数，刚好可以尝试出来。脚本文件如下：#!/bin/bash num=1fo...
2019-08-14 15:06:14
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原创 LeGO-LOAM中的数学公式推导
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...
2019-08-03 11:52:43
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原创 LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...
2019-08-03 11:30:35
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原创 LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...
2019-08-03 11:24:07
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原创 LeGO-LOAM 源码阅读笔记（mapOptmization.cpp）
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果对你有帮助，请点击注释代码的git...
2019-08-03 11:10:07
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翻译 LeGO-LOAM论文翻译（内容精简)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解目录content{:toc}摘要LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的，可在嵌...
2019-04-27 19:48:06
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原创 rviz crashed with SIGSEGV in Ogre::GLRenderSystem::GLRenderSystem
rviz crashed with SIGSEGV in Ogre::GLRenderSystem::GLRenderSystem 欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的K...
2018-12-03 15:13:48
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原创 关于解决vmw_ioctl_command error Invalid argument问题
关于解决vmw_ioctl_command error Invalid argument问题运行环境：ubuntu14.04.5+Qt5.9.6+openGL3.3程序运行时会报错，解决方案有两种第一种（只在当前运行过下列命令的终端有效）：$ export SVGA_VGPU10=0要使命令一打开终端就有效可以选择：$ echo “export SVGA_VGPU10=0” &g...
2018-10-08 18:20:38
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