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wykxwyc
这个作者很懒，什么都没留下…
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CloudCompare 资源链接汇总
CloudCompare 官网：http://www.cloudcompare.org/PPT下载：google drive，百度网盘,提取码: jgec GitHub 开源代码：CloudCompare@CloudCompare使用教程：opentopography.org原创 2019-10-26 10:16:33 · 1571 阅读 · 0 评论 -
LIO论文阅读：Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping
论文地址与代码地址论文：arxiv代码：GitHub摘要Ego-motion 在移动机器人应用中很重要。传感器融合可以补偿单传感器缺陷。这篇文章主要介绍了一种LiDAR-IMU 融合的方法，通过联合优化IMU和LiDAR的测量数据，可以做到在LiDAR退化的情况下也没有明显漂移。另外，本文提出了一种rotation-constrained refinement 算法（LIO-mappin...原创 2019-10-10 09:57:07 · 4837 阅读 · 1 评论 -
关于位姿变换概念的一道笔试题
题目内容已知相机在0时刻的位姿 T0=(R0,t0)T_0=(R_0,t_0)T0=(R0,t0)，以及当前时刻的位姿T=(R,t)T=(R,t)T=(R,t)，求在以0时刻的相机坐标系作为参考系，当前时刻的位姿表达式T′T'T′。求解1.位姿的概念平移：世界坐标系下在原点的一个点 p(坐标为0)p(坐标为0)p(坐标为0) 向 xxx 轴正方向运动了 ttt 的距离，那么它在世界坐...原创 2019-09-30 09:13:20 · 2659 阅读 · 2 评论 -
谭平老师-SLAM课程要点记录-SLAM
内容链接地址bilibili视频链接ppt链接，提取码： gk29LiDAR SLAM2D LiDAR的结构2D雷达只能表示一个平面上的东西，如果有上下坡就无法表示。地图的表示占据栅格地图：另外还有灰色的，表示unknown。位姿估计ICP：例如X={x1,x2,x3,...,xn}X=\{x_{1},x_{2},x_{3},...,x_{n}\}X={x1,x2,x3...原创 2019-09-04 14:43:24 · 933 阅读 · 1 评论 -
谭平老师-SLAM课程要点记录-SfM
内容链接地址bilibili视频链接ppt链接，提取码： gk29Structure‐from‐MotionStructure = 3D点云Motion = 相机位置和姿态SFM = 运动中的相机恢复出整个场景SfM的输入与输出输入：带有关联特征的图像（特征检测和匹配已经做得很好了），pi,j=(ui,j,vi,j)p_{i,j}=(u_{i,j},v_{i,j})pi,j=(u...原创 2019-09-04 10:05:53 · 1180 阅读 · 2 评论 -
随机抽样一致性算法（RANSAC）
RANSAC概念RANSAC（Random sample consensus）指随机抽样一致算法。RANSAC是一种对带有外点的数据拟合参数模型的迭代方法。RANSAC的迭代步骤RANSAC基础版本的每次迭代包括5个步骤：1.在原始数据中随机选取一个（最小）子集作为假设内点；2.根据假设的内点拟合一个模型；3.判断剩余的原始数据是否符合拟合的模型，将其分为内点和外点。如果内点过少则标...原创 2019-08-25 22:41:44 · 1828 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM论文翻译（内容精简)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解目录content{:toc}摘要LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的，可在嵌...翻译 2019-04-27 19:48:06 · 11139 阅读 · 3 评论 -
LeGO-LOAM中的数学公式推导
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...原创 2019-08-03 11:52:43 · 7748 阅读 · 4 评论 -
LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...原创 2019-08-03 11:30:35 · 7344 阅读 · 12 评论 -
LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果...原创 2019-08-03 11:24:07 · 6939 阅读 · 7 评论 -
LeGO-LOAM 源码阅读笔记（mapOptmization.cpp）
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解2.图像重投影代码理解3.特征关联代码理解4.LeGO-LOAM中的数学公式推导以上博客会随时更新，如果对你有帮助，请点击注释代码的git...原创 2019-08-03 11:10:07 · 9652 阅读 · 9 评论