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Apollo Cyber是首个专为自动驾驶定制的高性能且开源的实时通信框架，于2019年与Apollo 3.5开放平台同期发布，它主要解决了自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐、任务调度等问题，同时还提供了多种通信机制和用户级的协程，在资源有限的情况下会根据任务的优先级来进行调度处理。如下图所示，Cyber RT通过Component来封装每个算法模块，通过有向无环图（DAG）来描述Components之间的逻辑关系。对于每个算法模块，都有其优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。