古代UFO

苏东坡在往杭州赴任途中,曾夜游镇江的金山寺。当时月黑星稀,忽然江中亮起一团火来。这一奇遇使苏东坡深感迷惑,于是在《游金山寺》一诗中记载了此情景,”是时江月初生魄,二更月落天深黑。江心似有炬火明,飞焰照山栖鸟惊。怅然归卧心莫识,非鬼非人竟何物?”

清代画家吴有如晚年作品,有一《赤焰腾空》图,画面是南京朱雀桥上行人如云,皆在仰目天空,争相观看一团团熠熠火焰。画家在画面上方题记写道:“九月二十八日,晚间八点钟时,金陵(今南京市)城南,偶忽见火毯(即球)一团,自西向东,形如巨卵,色红而无光,飘荡半空,其行甚缓。维时浮云蔽空,天色昏暗。举头仰视,甚觉分明,立朱雀桥上,翘首踮足者不下数百人。约一炊许渐远渐减。有谓流星过境者,然星之驰也,瞬息即杳。此球自近而远,自有而无,甚属濡滞,则非星驰可知。有谓儿童放天灯者,是夜风暴向北吹,此球转向东去,则非天灯又可知。众口纷纷,穷于推测。有一叟云,是物初起时微觉有声,非静听不觉也,系由南门外腾越而来者。嘻,异矣”。

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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