l1323的博客

原创 loam中imu消除重力加速度的数学推导

最近在看loam的源码发现里面有一段关于imu消除重力加速度的源码，刚开始看不明白后来终于搞清楚了，欢迎大家批评指正。要理解这个问题首先得明白欧拉角到旋转矩阵的变换。。先上图此图描述的是先绕X，再绕Y，再绕Z的欧拉角到旋转矩阵R的变换，请注意R是正交矩阵，即R乘R的转置为 E。设重力加速度的坐标在原世界坐标系下的坐标为[0,0,-9.8],则根据坐标变换可知，[0,0,-9.8]=R*[x,y,z],则重力加速度在imu坐标系下的坐标为...