9轴姿态传感器中地磁计的校准代码鲜为人知注意事项

研究了好多天，一直不清为啥错。地磁计（三轴磁力计）校准后获取三轴磁通量的值会一直周期性的混乱一下，找不到原因。各种状态机都试过了，最后发现校准值不要自更新，也就是新的校准值需要重新定义一个变量，如果用老的值校准后去自更新老的值会发生上述这个异常现象。

错误代码

void imu963ra_mag_demarcated()
{
	//先减去X轴偏移量 mag_offset_x （零偏校准），消除传感器自身的系统误差
	//再乘以X轴缩放系数 mag_scale_x （灵敏度校准），将数据归一化到标准范围
	//校正后的结果重新存储回 imu963ra_mag_x 变量
	imu963ra_mag_x = (int16)(((float)imu963ra_mag_x - mag_offset_x) * mag_scale_x);
  imu963ra_mag_y = (int16)(((float)imu963ra_mag_y - mag_offset_y) * mag_scale_y);
  imu963ra_mag_z = (int16)(((float)imu963ra_mag_z - mag_offset_z) * mag_scale_z);
}

正确代码

void imu963ra_mag_demarcated()
{
	//先减去X轴偏移量 mag_offset_x （零偏校准），消除传感器自身的系统误差
	//再乘以X轴缩放系数 mag_scale_x （灵敏度校准），将数据归一化到标准范围
	//校正后的结果存储到新的定义的 imu963ra_mag_x1 变量
	imu963ra_mag_x = (int16)(((float)imu963ra_mag_x - mag_offset_x) * mag_scale_x);
  imu963ra_mag_y = (int16)(((float)imu963ra_mag_y - mag_offset_y) * mag_scale_y);
  imu963ra_mag_z = (int16)(((float)imu963ra_mag_z - mag_offset_z) * mag_scale_z);
}