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https://github.com/HongshiTan/RTIMULib2
概述
imu中的地磁计（准确的说是电子罗盘）用来在数据融合中提供方向信息，卫星上的地磁计的标定除了要去除各种软铁，硬铁干扰的影响外还需要准确的计算三个方向的比例系数，而在imu中往往只需要计算heading，heading的计算只与当地水平坐标系(local horizontal frame)下的x，y方向磁力值的比例有关。故相对与通常的最大最小值标定如下说明的椭球面拟合方法可以矫正非正交误差在heading计算中获得更好的精度。
原理
由heading的计算方法：
t h e a d = a r c t g ( h x l h y l ) thead=arctg\left( \frac{h_x^l}{h_y^l}\right) thead=arctg(hylhxl)
ψ = { t h e a d , ( h x l ⩾ 0 , h y l > 0 ) π + t h e a d , ( h y l < 0 ) 2 π + t h e a d , ( h x l < 0 , h y l > 0 ) π 2 , ( h x l > 0 , h y l = 0 ) 3 π 2 , ( h x l < 0 , h y l = 0 ) \psi= \begin{cases} thead, & \left( h_x^l \geqslant 0,h_y^l>0\right) \\ \pi+thead, & \left( h_y^l<0\right) \\ 2\pi+thead, & \left( h_x^l < 0,h_y^l>0\right) \\ \frac{\pi}{2}, & \left( h_x^l > 0,h_y^l=0\right) \\ \frac{3\pi}{2},& \left( h_x^l < 0,h_y^l=0\right) \end{cases} ψ=⎩⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎧thead,π+thead,2π+thead,2
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