声时刻-优快云博客

原创旋转矩阵相乘与四元数相乘转换关系

Q1=randn(4,1);Q1=Q1/norm(Q1);R1=quatern2rotMat_nolo(Q1);Q2=randn(4,1);Q2=Q2/norm(Q2);R2=quatern2rotMat_nolo(Q2);R12=R1*R2;Q12=rotMat2qRichard_nolo(R12)quaternProd(Q1,Q2)R1t2=R1'*R2;Q1t2=rotMat2qRichard_nolo(R1t2)quaternProd([Q1(1);-Q1(2:4)],.

2022-05-16 15:09:11 875

原创记录几个插值的逆矩阵

A7=[1−39−2781−2437291−24−816−32641−11−11−111000000111111112481632641392781243729]A7= \begin{bmatrix} 1 & -3 & 9 & -27 & 81 & -243 & 729\\ 1 & -2 & 4 & -8 & 16 & -32 & 64 \\ 1 & -1 & 1 &

2022-01-18 15:05:23 888

原创解读《On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry》

ΔRij≐RiTRj=∏k=ij−1Exp((ω~k−bkg−ηkgd)Δt)Δvij≐RiT(vj−vi−gΔtij)=∑k=ij−1ΔRik((a~k−bka−ηkgd)ΔtΔpij≐RiT(pj−pi−viΔtij−12∑k=ij−1∑k=ij−1gΔt2)=∑k=ij−1[Δvikδt+12ΔRik(a~k−bka−ηkgd)ΔT2](33)\begin{aligned}\Delta R_{ij} &\doteq R^{T}_{i}R_{j}=\prod_{k=i}^{j-1} Exp(

2021-12-24 13:56:03 1247

原创《计算机视觉中的多视图几何》，第2版，中不理解的翻译

《计算机视觉中的多视图几何》，第2版，韦穗、章权兵译Page 44，例2.28上面5行在极限情形下，x将在C上，其极线与C有二阶接触点x，于是得到“二阶接触点”是什么意思？ 2021年9月6日。Page 55， 3.2.4上面2行对偶二次曲面的成像的代数比点二次曲面的简单得多。“成像的代数…简单得多”是什么意思？2021年9月6日。...

2021-09-06 11:05:27 1389

原创空间中两点连线与平面的交点

方法来自于《计算机视觉中的多视角几何》P54页方法两点为AAA、BBB，齐次坐标系为 A=[x1,y1,z1,1]TA=[x_1,y_1,z_1,1]^TA=[x1,y1,z1,1]T、B=[x2,y2,z2,1]TB=[x_2,y_2,z_2,1]^TB=[x2,y2,z2,1]T。平面为π\piπ，齐次表示为π=[π1,π2,π3,π4]T\pi=[\pi_1,\pi_2,\pi_3,\pi_4]^Tπ=[π1,π2,π3,π4]T。两点AAA、BBB所在的直线，用Pluck

2021-07-16 09:13:09 1185

原创《Low-cost IMU Calibration with Nonlinear Scale Factors》解读

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主允许不得转载。联系方式：shenshikexmu@163.com缘起终于自己的imu标定文章发出来了。《Low-cost IMU Calibration with Nonlinear Scale Factors》有时间慢慢写阿

2021-05-17 17:18:01 753 3

原创四个摄像头的人体动作捕捉

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主允许不得转载。联系方式：shenshikexmu@163.com##四个摄像头的动作捕捉四个摄像头的动作捕捉 ...

2020-03-25 17:22:04 4602 4

原创我找到的马春鹏版PRML的错误

P322 公式（10.27）写成方差，应该为精度（precision）

2019-06-10 17:31:28 1194

原创 PRML书中公式（1.118）KL散度恒大于等于 0的推导

PRML关于Kullback-Leibler散度恒大于等于 0的推导

2019-04-10 17:22:23 6808 13

原创赵熠婚礼的证婚词

大家好，我是赵熠大学宿舍的同学张欣。感谢赵熠爸爸和赵熠邀请我做赵熠、欧阳思思的证婚人。我觉得这是我最大的荣幸，但我又深深地觉得有愧，自己的资历还不够。再次表示感谢，也谢谢在坐的各位朋友。我记得大学时，第一次带我的女朋友和宿舍同学一起吃饭，赵熠上来就叫“嫂子”。今天我要把这句话还回来，我要深情地叫一声“弟妹”，弟妹好。只是可惜赵熠的那个嫂子不是真的嫂子，但我的这个弟妹是真的弟妹。我结婚6年了，有...

2018-11-05 11:19:54 1688