视觉SLAM十四讲 Chapter4 课后练习

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本文深入探讨视觉SLAM十四讲Chapter4课后习题解答，涵盖SO(3)、SE(3)群性质验证，李代数概念解析，及SO(3)和SE(3)右扰动导数推导，是理解视觉SLAM数学基础的绝佳资源。

视觉SLAM十四讲 Chapter4 课后练习

1.验证SO(3)、SE(3)关于乘法成群

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2.验证(R3,R,×)构成李代数

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3.验证so(3)和se(3)满足李代数要求的性质

李代数的性质：
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对于so(3):
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对于se(3):
在这里插入图片描述
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4.验证书中性质

验证性质(4.20):
在这里插入图片描述
验证性质(4.21):
在这里插入图片描述

5.证明等式

在这里插入图片描述

6.证明等式

在这里插入图片描述

7.仿照左扰动的推导，推导SO(3)和SE(3)在右扰动下的导数

SO(3)右扰动导数的推导：
在这里插入图片描述
SE(3)右扰动导数的推导：
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