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RSS订阅原创 李代数的求导及扰动模型
李代数的求导以及扰动模型有什么用？当然就是求导的用，但在什么情况下需要求导，在机器人领域和3d视觉领域当然是函数的变量是旋转矩阵或变换矩阵，多发生在优化问题上！
2022-07-06 21:52:11
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原创 Single-Stage 6D Object Pose Estimation 论文详解
最新的 6D 姿态估计框架首先依赖深度网络来建立 3D 对象关键点和 2D 图像位置之间的对应关系，然后使用基于 RANSAC 的 Perspective-n-Point (PnP) 算法的变体。 然而，这个两阶段的过程不是最理想的：首先，它不是端到端的可训练的。 其次，训练深度网络依赖于不直接反映最终 6D 姿态估计任务的代理损失。...
2022-07-02 20:17:45
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原创 李群与李代数的引出及解析
李群和李代数是重要的数学工具，在3D视觉,视觉slam,姿态估计以及机器人操纵中经常应用，本文将引出李群和李代数并进行解析。
2022-06-30 19:49:31
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原创 Segmentation-Driven 6D Object Pose Estimation论文详解
研究者为 6D 对象姿态估计引入了一种分割驱动的方法，该方法联合检测多个对象并估计它们的姿态。 通过以鲁棒的方式组合多个局部姿态估计，我们的方法无需细化步骤即可产生准确的结果，即使在存在大遮挡的情况下也是如此。 我们对两个具有挑战性的数据集的实验表明，我们的方法优于最先进的方法，并且与最好的竞争对手相比，它可以实时预测多个对象的姿势。.........
2022-06-19 13:55:14
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原创 SVD奇异值分解(1)-预备知识
引入SVD奇异值分解属于矩阵分解的知识，矩阵分解用白话解释就是将一个复杂的矩阵分解成一些特殊形式的矩阵，这些特殊形式的矩阵可能是上三角矩阵、下三角矩阵以及酉矩阵等等，这些特殊的矩阵往往具有一些优秀的性质。说一下我写奇异值分解的动机，我写这篇文章的时候是本科，在研究6D视觉以及机器人抓取的时候接触了对极几何、PnP以及ICP，这些算法在求解时基本都用到了奇异值分解，而大多数博客默认奇异值分解你是会的，但具我所知矩阵论是研究生课程(有的线性代数书会介绍，但是与我讲的有区别，线性代数一般在实数域下，而矩阵论
2022-04-26 13:31:08
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原创 jetson nano（ubuntu18.04）设置开机自启动python文件
1.新建一个可执行文件脚本.sh文件来放置运行python文件的命令#可以直接在家目录下新建文件vim new_service.sh下图是文件内容[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-P3rrTawd-1650950612918)(https://upload-images.jianshu.io/upload_images/18518672-21fb123a1d08385c.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageVie
2022-04-26 13:24:53
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原创 ICP（迭代最近点）算法推导详解
概述ICP用来求解3D-3D的位姿估计问题。假设有一组配对好的3D点，例如对两幅RGB-D图像进行匹配，或者是EPnP方法中已知参考的在相机坐标系中的坐标和在世界坐标系的坐标(参考我PnP的博文)：P={p1,...,pn},P′={p1′,...,pn′}P=\left\{ p_{1},...,p_{n} \right\} , P^{'}=\left\{ p^{'}_{1},...,p^{'}_{n} \right\}P={p1,...,pn},P′={p1′,...,pn′}现在想要找到R
2022-04-22 12:06:09
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原创 PnP算法详解（超详细公式推导）
PnP算法详解PnP概述PnP数学模型PnP求解方法DLT直接线性变换法EPnPEPnP的特点步骤理论推倒1.控制点及齐次重心坐标系2.控制点的选择3.计算控制点在相机坐标系下的坐标4.求解R，t（ICP方法）参考文章PnP概述PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。它描述了当知道n个3D空间点及其位置，如何估计相机的位姿。如果两张图像中的一张特征点3D位置已知，那么至少需要3个点对(以及至少一个额外验证点验证结果)就可以计算相机的运动。PnP的应用范围很广比如
2022-04-22 11:47:52
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原创 melodic版本ROS使用anaconda中的python
问题引入ROS Melodic的默认环境是python2, 最新发布的ROS noetic才完全支持python3。因此对用ROS Melodic开发项目， 同时需要使用python3编写程序的使用者造成了一定的困扰。vscode集成编译器为ros开发提供了很大的便利，但其包含了一些特殊的使用方法如json文件等ros主要用于机器人的开发，机器人的感知与决策往往需要使用机器学习和深度学习技术，python的第三方库(如：pytorch、tensorflow和sklearn)就提供了很大的便利，为了便
2022-04-21 22:26:55
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原创 jeston nano ssh远程登陆
为什么使用SSHjetson nano是嵌入式开发设备，我们暂且管他叫小板子，所以我们的目标是把他部署到模块化集成设备中，目前这种设备使用最广泛并且比较简单的就应该是树莓派系列了，所以就像我们使用树莓派一样，我们不用抱着一大堆东西来回跑(键盘鼠标显示屏)，笔记本到哪小板子就跟到哪，撑死带一根网线就Ok了ssh1.安装ssh让板子连接互联网，下载ssh，我使用手机usb网络共享，当然你也可以用其他方式来联网。sudo apt-get install openssh-clientsudo apt-g
2022-04-20 10:00:35
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原创 pytorch如何不受权重文件限制，随心所欲定义模型
pytorch如何不受权重文件限制，随心所欲定义模型问题引入解决总结问题引入闲来无事，自己搭建了yolov3的backbone darknet53玩一玩，使用pytorch搭建完成后，去yolov3的官网下载了yolo_weight.pth权重文件，并不能直接载入，有这样几个问题：我搭建的模型只是backbone部分，而官方的权重文件包含了yolov3_head部分，如何去掉yolov3_head只载入backbone部分的权重成为了第一个问题。我在搭建darkent53的时候只是参照了yolov
2022-04-19 15:45:15
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空空如也
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