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RSS订阅原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第9章 图
维基百科上不同语言版本的定义不一致：英文版是“路径是一个边序列”，而中文版是“路径是一个顶点序列”。以下是英文版原文：In graph theory, a path in a graph is a finite or infinite sequence of edges which joins a sequence of vertices.
2025-03-26 00:08:00
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原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第7章 树
本系列为《Hello算法》学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可！二叉树（binary tree）是一种非线性数据结构，代表“祖先”与“后代”之间的派生关系，体现了“一分为二”的分治逻辑。与链表类似，二叉树的基本单元是节点，每个节点包含值、左子节点引用和右子节点引用。每个节点都有两个引用（指针），分别指向左子节点（left-child node）和右子节点（right-child node），该节点被称为这两个子节点的父节点（parent node）。当给定一个二叉树的节点时，我们将该
2025-02-17 23:31:39
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原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第4章 数组与链表
本系列为《Hello算法》学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可！数组（array）是一种线性数据结构，其将相同类型的元素存储在连续的内存空间中。我们将元素在数组中的位置称为该元素的索引（index）。下图展示了数组的主要概念和存储方式。数组的两种初始化方式：无初始值、给定初始值。在未指定初始值的情况下，大多数编程语言会将数组元素初始化为 0 ：2. 访问元素数组元素被存储在连续的内存空间中，这意味着计算数组元素的内存地址非常容易。给定数组内存地址（首元素内存地址）和某个元素的
2024-12-30 00:24:09
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原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第3章 数据结构
本系列为《Hello算法》学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可！常见的数据结构包括数组、链表、栈、队列、哈希表、树、堆、图，它们可以从“逻辑结构”和“物理结构”两个维度进行分类。逻辑结构揭示了数据元素之间的逻辑关系：如下图所示，逻辑结构可分为“线性”和“非线性”两大类。线性结构比较直观，指数据在逻辑关系上呈线性排列；非线性结构则相反，呈非线性排列。非线性数据结构可以进一步划分为树形结构和网状结构。当算法程序运行时，正在处理的数据主要存储在内存中。下图展示了一个计算机内存条，其中每个黑色方块
2024-12-26 12:07:58
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原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第2章 复杂度分析
则该函数可以被编译器或解释器优化，使其在空间效率上与迭代相当。这种情况被称为尾递归（tail recursion）。
2024-12-06 17:58:24
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原创 [算法学习笔记] 《Hello算法》第1章 初识算法
本系列为《Hello算法》学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可！算法（algorithm）是在有限时间内解决特定问题的一组指令或操作步骤，它具有以下特性。问题是明确的，包含清晰的输入和输出定义。具有可行性，能够在有限步骤、时间和内存空间下完成。各步骤都有确定的含义，在相同的输入和运行条件下，输出始终相同。数据结构（data structure）是组织和存储数据的方式，涵盖数据内容、数据之间关系和数据操作方法，它具有以下设计目标。空间占用尽量少，以节省计算机内存。
2024-12-03 17:28:38
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter11：回环检测）
VO存在误差累积，会使得SLAM出现累计误差，长期估计的结果会不可靠，无法构建全局一致的轨迹和地图，回环检测就可以消除累计误差。
2024-06-07 11:14:27
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter9：后端1）
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可1.理解后端的概念。2.理解以EKF为代表的滤波器后端的工作原理。3.理解非线性优化的后端，明白稀疏性是如何利用的。4.使用g2o和Ceres实际操作后端优化 BA：Bundle Adjustment，是一种批量式的优化方法，给定很多个相机位姿、路标与观测数据，计 算最优的状态估计；定义每个运动/观测方程的误差，并从初始估 计开始寻找梯度下降；BA代价函数：待优化变量：相机的位姿和Landmark的三维空间坐标把自变量定义成所有待优化的变量：，Δ
2024-06-07 10:14:15
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter8：视觉里程计2）
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可1.理解光流法跟踪特征点的原理。2.理解直接法是如何估计相机位姿的。3.实现多层直接法的计算。特征点法存在缺陷：光流：空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度。稀疏光流：计算部分像素的运动稠密光流：计算所有像素的运动灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度值，在各个图像中是固定不变的。灰度不变假设是一个很强的假设，实际中很可能不成立。根据灰度不变假设，有：于是有：在LK光流中，假设某一个窗口(patch)内的像素具有相同的运动。依旧是灰度不变假设
2024-06-04 10:37:52
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter7：视觉里程计1）
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可1.理解图像特征点的意义，并掌握在单幅图像中提取特征点及多幅图像中匹配特征点的方法。2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复图像之间的摄像机的三维运动。3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动。4.理解ICP问题，以及利用点云的匹配关系求解摄像机的三维运动。5.理解如何通过三角化获得二维图像上对应点的三维结构。 视觉里程（Visual Odometry）：计算前后两帧位姿的变化量VO主要有两个大类：特
2024-05-31 10:29:59
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter6：非线性优化）
非线性优化是个很大的主题，研究者们为之奋斗多年；主要方法：最速下降、牛顿、G-N、L-M、DogLeg等；与线性规划不同，非线性需要针对具体问题具体分析；问题非凸时，对初值敏感，会陷入局部最优，目前没有非凸问题的通用最优值的寻找办法；问题凸时，二阶方法通常一两步就能收敛。
2024-05-27 19:34:55
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter4：李群与李代数）
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可1. 理解李群与李代数的概念，掌握SO(3)、 SE(3)与对应李代数的表示方式。2. 理解BCH近似的意义。3. 学会在李代数上的扰动模型。4. 使用Sophus对李代数进行运算。旋转矩阵自身带约束（正交且行列式为1），当它作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群-李代数间的转换关系，可以把位姿估计变成无约束的优化问题。群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构，集合记作A，运算记作·，那么群可以计算G=（A,·）。群运算
2024-05-19 17:42:18
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter3：三维空间刚体运动）
一个四元数有一个实部和三个虚部。本书把实部写在前面：aa%7B%7D%27aa_1%2Ca_2R_%7B12%7Dt_%7B12%7DT_%7B12%7Dq_1i+q_2j+q_3kp%27。
2024-05-14 11:03:00
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原创 《动手学深度学习》第二版（3.线性神经网络）笔记
首先定义一个模型变量net，它是一个Sequential类的实例。Sequential类将多个层串联在一起。当给定输入数据时，Sequential实例将数据传入到第一层，然后将第一层的输出作为第二层的输入，以此类推。在PyTorch中，全连接层在Linear类中定义。值得注意的是，我们将两个参数传递到nn.Linear中。第一个指定输入特征形状，即2，第二个指定输出特征形状，输出特征形状为单个标量，因此为1。# nn是神经网络的缩写。
2024-03-06 20:44:26
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原创 视觉SLAM十四讲：从理论到实践（Chapter1）
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可当前部分：Chapter 1： 预备知识。
2024-01-09 11:33:50
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原创 [VR&AR] 虚拟现实与增强现实技术
需要把三维点云首先进行数据清理，把一些多余的点进行去除，剩下一些关键的三维点，根据他们的相邻关系，构建成一个个的三角面，并最终根据一些表面的优化（如平面可以优化为几个点的表示形式，球面剔除中间的部分等），根据精度的要求再进行一次简化，最终就可以得到几何体。但这样的过程会耗费大量的计算资源，因此，在消费产品中，往往选择一个特定的深度，直接使用查找表的方式来进行全景的拼接，而在真实世界当中不在该深度的物体就会出现缺失和重复，因此，在光学系统设计过程中，两个相机的视点之间的距离越小，拼接的效果就会越好。
2023-12-23 14:49:52
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原创 [Unity3D] 协程
学习笔记，仅供学习，不做商用，如有侵权，联系我删除即可协程就像一个函数，能够暂停执行并将控制权返还给 Unity，然后在下一帧继续执行。协程本质上是一个用返回类型 IEnumerator 声明的函数，并在主体中的某个位置包含 yield return 语句。yield 的所在行是暂停执行并随后在下一帧恢复的点。
2023-04-19 20:47:33
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原创 [毕设系列--参考文献内容整理] 亚像素边缘检测器：Canny/Devernay算法的实现
该文章描述了一种产生亚像素精度链状边缘点的图像边缘检测器。该方法结合了经典的Canny和Devernay算法的主要思想。分析表明，对原始公式稍加修改可以提高边缘点的亚像素精度。本文介绍了一种亚像素精度图像边缘检测器的实现方法。该方法基于经典的Canny和Devernay算法，分析了该算法的精度，提出了改进算法以提高亚像素精度，通过各种实例，包括自然图像和合成图像，说明了该方法的方式，实验也证明了这三个参数的有效性。
2023-02-23 23:52:45
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原创 [毕设系列--参考文献内容整理] 视觉测量中圆形标志两种提取方法的比较
针对靶场视觉测量相机标定中圆形标志在复杂背景图像上的提取和定位问题，研究了两种不同的圆形标志提取方法，一种是基于感兴趣区域的交互式提取方法，另一种是基于图像灰度和几何形态学的提取方法。圆形标志的提取结果表明，第一种方法能够平滑地提取出圆形标志的边缘，但受圆形标志的成像情况影响较大，第二种方法边缘提取效果受圆形标志的成像情况影响较小，但提取出的边缘为锯齿形!部分圆形标志的像素点被误判为背景，与圆形标志的实际成像有一定误差。
2023-02-06 22:56:23
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原创 [毕设系列] 一、张正友相机标定
标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，这对于3D成像来说至关重要。相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。相机需要标定的模型参数包括内部参数和外部参数。简单讲，就是找到实际物体的位置和相机图像像素位置的关系，将两个不同的坐标系的位置进行相互转换。（1）世界坐标系描述目标在真实世界中的位置引入的参考坐标系。（2）相机坐标系。
2023-02-03 21:57:52
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原创 第十三届蓝桥杯电子赛嵌入式大学组赛后总结
第十三届蓝桥杯电子赛嵌入式大学组赛后总结前言一、感想1.1 比赛分析1.2 博主推荐二、使用模块总结前言第十三届蓝桥杯成绩已经公布了，充满遗憾，对于这个比赛还是准备了一段时间的，但是没想到最后只能以省三结束蓝桥杯之旅，目前对成绩存在异议，已经申请了复查，不过感觉复查也不会改变什么结果了，调整好心态才是最重要的，接下来给大家分享一些我的感触吧。一、感想1.1 比赛分析第十三届蓝桥杯电子赛，可能是这一届线上线下都有比赛的原因，这一届比赛的结果分外混乱，不同赛区情况不一样，在一个蓝桥杯交流群中，我发现很
2022-05-03 23:50:15
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原创 【STM32CubeMX - 物联网】一、GPIO配置
基于HAL库的GPIO配置前言一、芯片选择二、引脚原理图1.芯片引脚分配2.LED模块3.按键模块4.WiFi模块5.DHT11电容式传感器模块6.电机驱动模块三、配置引脚四、确定时钟树总结前言最近在学习IoT的相关知识，使用的是淘宝上买的一块比较便宜的板子，由于最近比较忙，所以可能更新速度会很慢，但是会坚持更新的！一、芯片选择老样子，配置工程还是先选择芯片，我使用的板子的芯片是STM32F103C8T6二、引脚原理图配置引脚是需要看原理图的，通过查看原理图中的引脚使用和外设连接情况进行引脚的
2022-04-17 13:58:38
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原创 第十三届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题赛前模拟题（HAL库版）
(第十三届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题赛前模拟题（HAL库版）前言一、赛题要求二、配置工程三、软件实现总结前言明天就要正式省赛了，今天在做一套简单的模拟题练练手！一、赛题要求二、配置工程配置工程这一步省略过去了，需要看的小伙伴可以去我之前的文章看一下嘿嘿（主要是备赛比较紧张，想去再多做点东西增加熟练度）三、软件实现在原来的基础上又添加了EEPROM的读写，练个手，不需要的小伙伴可以在代码中删掉/* USER CODE BEGIN Header *//** ***************
2022-04-08 21:48:55
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原创 第六届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题（HAL库版）
第六届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题（HAL库版）前言一、赛题要求1. 硬件框图2. 功能描述二、配置工程1. 配置流程1.1 选择芯片1.2 配置引脚1.3 配置时钟1.4 建立工程三、软件实现（模块化编程）总结前言这是2015年第六届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题，此时还需要进行电路设计，但由于现在已经没有电路设计这一部分考察内容，故还是只进行软件代码部分的撰写，笔者能力有限，如果哪里有问题麻烦各路大佬指点一下！谢谢！一、赛题要求1. 硬件框图2. 功能描述二、配置工程1. 配置流程根据题
2022-03-30 19:22:22
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原创 UART串口（非DMA）学习随笔（STM32-HAL库）
UART串口学习随笔一、概念二、应用2.1 如何使用2.1.1 发送2.1.2 接收2.1.3 回调函数2.2 代码示例及结果演示总结一、概念UART：通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)，它将要传输的资料在串行通信与并行通信之间加以转换。作为把并行输入信号转成串行输出信号的芯片，UART通常被集成于其他通讯接口的连结上。二、应用HAL库中常用的串口相关函数如下//串口接收HAL_StatusTypeDef HAL_UART
2022-03-27 21:53:46
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原创 RTC时钟学习随笔
RTC时钟学习随笔一、概念二、应用三、相关参数与函数一、概念RTC实时时钟：Real-Time ClockRTC实时时钟芯片是日常生活中应用最为广泛的消费类电子产品之一。它为人们提供精确的实时时间,或者为电子系统提供精确的时间基准,目前实时时钟芯片大多采用精度较高的晶体振荡器作为时钟源。有些时钟芯片为了在主电源掉电时，还可以工作，需要外加电池供电。二、应用RTC时钟的主要用处为：日历：输出年月日、时分秒、星期闹钟：提供闹钟中断唤醒：低功耗模式唤醒中断配置RTC外设的时钟来源默认情况下
2022-03-23 23:11:17
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原创 第十一届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题（HAL库版）
第十一届蓝桥杯嵌入式省赛程序设计题（HAL库版）一、赛题要求1. 硬件框图2. 功能要求二、配置工程1. 配置流程1.1 选择芯片1.2 配置引脚1.3 配置时钟1.4 建立工程三、软件实现总结一、赛题要求1. 硬件框图2. 功能要求二、配置工程1. 配置流程根据题目要求，需要用到以下资源：一个ADC通道（PB15）用于测量R37电压（CT117E-M4中为PB15，不是PB0）两路PWM信号（PA6和PA7）四个按键（PB0,PB1,PB2,PA0）一个定时器，用于精准控时0
2022-03-22 22:53:48
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原创 STM32CubeMX配置时钟树
STM32CubeMX配置时钟树一、概念二、应用结语一、概念HSI：High Speed Internal Clock Signal的缩写，即内部高速时钟信号HSE：High Speed External Clock Signal的缩写，即外部高速时钟信号HSI精度偏低，随使用时间的增加，误差较大，适合对时间要求不高的项目HSE精度更高，随使用时间的增加，误差较小，适合对时间要求高的项目二、应用默认情况下为HSI，需要在RCC中将HSE开启，设定为外部晶振才可进行配置与选择。在HCLK中输入
2022-03-20 17:57:35
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