PCL实现泊松表面重建

pcl实现的泊松重建算法，输出为重建后的曲面模型数据。具体内容可以参照文献Possion surface reconstruction.#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <pcl/surface/gp3.h>

#include <pcl/surface/poisson.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <boost/thread/thread.hpp>

#include <fstream>

void main()

{  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ;  

if (pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd" , *cloud) == -1)  

{ PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;  

return -1;  

}  

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>) ;  

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ , pcl::Normal> n ;//法线估计对象  

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>) ;//存储估计的法线  

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>) ;  

tree->setInputCloud(cloud) ;  

n.setInputCloud(cloud) ; 

n.setSearchMethod(tree) ;  

n.setKSearch(20) ;  

n.compute(*normals) ;  

pcl::concatenateFields(*cloud , *normals , *cloud_with_normals) ;  

pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>) ;  

tree2->setInputCloud(cloud_with_normals) ;  

pcl::Poisson<pcl::PointNormal> pn ;

pn.setSearchMethod(tree2) ; 

pn.setInputCloud(cloud_with_normals) ; 

pn.setConfidence(false) ;//设置置信标志，为true时，使用法线向量长度作为置信度信息，false则需要对法线进行归一化处理  

pn.setManifold(false) ;//设置流行标志，如果设置为true，则对多边形进行细分三角话时添加重心，设置false则不添加  

pn.setOutputPolygons(false) ;//设置是否输出为多边形  

pn.setIsoDivide(8) ;  

pn.setSamplesPerNode(3) ;//设置每个八叉树节点上最少采样点数目  

pcl::PolygonMesh mesh ; 

pn.performReconstruction(mesh) ; 

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer")) ; 

viewer->setBackgroundColor(0 , 0 , 0) ; 

viewer->addPolygonMesh(mesh , "my") ; 

viewer->initCameraParameters() ;  

while (!viewer->wasStopped())  

{ viewer->spinOnce(100) ;  

boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)) ;  

}  

return 0;

}