ORB-SLAM的概念（零基础搞懂）

首先写ORB中的概念

一、前端提取

包括像素点选取和匹配两部分：

1.像素点选取：主要是ORB特征，看看这篇文章就够了：https://blog.youkuaiyun.com/maweifei/article/details/62887831   ORB主要有两个概念，角点，还有就是Moment，Moment类似于重心的概念用来表示特征点的方向，在旋转能快速Match。另外特征点确定好后用BREAF确定来描述，BREAF在特征点周围使用两维高斯分布乘以图像像素值。实际就是BREAF和Moment来综合描述。           像素点选取好后，一般通过跟踪的方法加速图像间特征点选取。     ORB特征匹配，主要是像素点相似性的计算。ORB特征匹配。                                                                                            &nb