PMVS学习笔记。

    PMVS是由Yasutaka Furukawa和Jean Ponce在他们2007年的文章 Accurate, Dense, and Robust Multi-View Stereopsis 中首次提出，并在 http://grail.cs.washington.edu/software/pmvs/pmvs-1/index.html上提供 开源代码（64-bit linux machine ）。在2009年，他们推出了PMVS的 第二个版本。     PMVS是一个多视立体匹配的软件，由一组照片以及相机参数，重建 出照片中物体或场景的三维结构。PMVS只重建刚性结构，它会自动忽 略非刚性结构，如建筑物前的行人。软件输出一组带方向的三维点，估 计了每个点的三维坐标和法向量。     我们在试验中使用的是PMVS2在32位windows下的版本，这个版本 由Pierre Moulon修改而来http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D /PMVS2.html

2 基本概念：

PMVS简介 输入：一组照片，每张照片的P矩阵 输出：密集的带有颜色的点云

F矩阵     F [3*3]矩阵是计算机视觉中的基本矩阵。表示两张影像之间的对极几何关系。若p1=(x1, y1, 1)’，p2 =(x2, y2, 1)’为同名像点，分别在图1和图2上。F是图1和图2的基本矩阵，则存在如下关系