编译messages，services，或者actions

最新推荐文章于 2022-04-21 21:19:38 发布

Ribbite

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分类专栏： ROS学习文章标签： ROS 编译消息服务和动作

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本文介绍如何在ROS项目中正确配置消息(message)、服务(service)和动作(action)的依赖关系。涉及package.xml和CMakeLists.txt文件的具体设置，以及如何确保消息包的独立性和正确编译。

package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

<depend>std_msgs</depend>

这个标签推荐写消息依赖。这个例子假设std_msgs是唯一的依赖项。确定在这个标签里提及所有的消息包的依赖项。

为了生成actions，增加一个依赖项：

<depend>actionlib_msgs</depend>

CMakeLists.txt

对于Cmake，找到一个message_generation和任何所依赖的消息，服务和动作的catkin包：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs)

为了编译动作，包括actionlib_msgs在依赖中：

find_package(catkin REQUIRED
             COMPONENTS
             actionlib_msgs
             message_generation
             std_msgs)

接下来，列出消息的定义：

add_message_files(DIRECTORY msg
                  FILES
                  YourFirstMessage.msg
                  YourSecondMessage.msg
                  YourThirdMessage.msg)

类似的，如果有一个服务要生成的话：

add_service_files(DIRECTORY srv
                  FILES
                  YourService.srv)

生成动作，添加：

add_action_files(DIRECTORY action
                 FILES
                 YourStartAction.action
                 YourStopAction.action)

然后，用下面指令生成所有的消息，服务，动作目标：

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

确认catkin_package()指令声明了消息，服务和动作所依赖的包：

catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs)

一个好的ROS实践收集了所有的消息，服务和动作到一个独立的包内，其中不包括其他的API。那简化了包的依赖图。

然而，可以用消息包提供脚本和程序。如果这样做了，消息生成目标需要在依赖此消息的程序运行之前编译消息包。每个使用消息头的目标都需要声明一个依赖：

add_dependencies(your_program ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

如果编译目标使用了从其他catkin包导入的消息或者服务头是，做类似的声明：

add_dependencies(your_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

因为catkin是自动安装消息，服务和动作目标的，所以不需要额外的install()命令安装它们。