STREAN_BUAT的博客

原创 自适应控制学习

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原创 硬件学习资料汇总

视频学习资源：B站：亚德诺半导体唐老师讲电赛硬件三人行电子研习社：电子研习社杂七杂八的网站：芯片手册数据汇总网站https://www.alldatasheetcn.com/（内容同上）​​​​​​面包板论坛ADI智库电路城公众号：...

原创 ROS学习笔记（九）

本文是关于第18讲的学习内容总结本讲的内容主要是使用编程的来实现小海龟的跟随，需要编程实现tf的监听和广播功能具体步骤：第一步：建立功能包第二步：代码解析代码流程：具体代码：广播部分#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;//传入海龟坐标（X，Y

原创 ROS学习笔记（八）

本文是关于第17讲的学习内容总结本讲的主要讲解内容是了解和学习在ros中坐标变换工具的使用方法TF功能包作用：用来管理所有的坐标系，可以直接查询5s内各个坐标系之间的关系实现机制：广播和监听实例1：老师所举的例子就比较简单，两个坐标系之间的关系是平移关系，当然还有更复杂的旋转关系等等。这些关系均可以在tf坐标系中得到。实例2：小海龟跟随实验代码：我的版本是ubuntu20.08，老师的是18.04所以在下载TF功能包的时候代码不一样，中间的notetic根据自己的ros版

原创 ROS学习笔记（七）

本文是关于第16讲的学习内容总结本讲的内容主要是针对ROS Master下的Parameter Server的使用和编程方法。Parameter Server可以理解为全局变量的储存库，他里面存储的数据可供多个节点进行查询。以小海龟为例，用程序和编程的方式，Parameter的使用方式命令行的操作方法#用来列出当前所开的终端中有多少参数rosparam list可以看到打开小海龟仿真器后，输入指令能查看到当前的一些参数名#用来显示具体某个参数的值rospara

原创 ROS学习笔记（六）

本文是关于第15讲的学习内容总结本讲的目标是用自定义服务数据并且使用。也相当于把前两讲的内容作了一个结合，创建一个Client和一个Server，然后自定义两者间传输的服务数据的内容，和自定义topic的message类似。步骤：第一步：在learning_server下建立服务数据.srv文件，内容自定义string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female

原创 ROS学习笔记（五）

本文是关于第14讲的学习内容总结所以要完成的目标是，用C++代码编程实现服务端Server的作用就是给海龟发布指令的，Client的作用是来控制Server是否要给海龟发布指令老师的解释是Client相当于是一个海龟运动的开关。需要说明的一点，这也是我看了好几遍的讲解才明白的，因为这讲的代码中既有topic又有service所以很容易弄模糊。所以要知道：客户端Client到服务器Server中的通迅是service(有反馈)，而服务器Server给海龟发布的运动指令是topic(

原创 ROS学习笔记（四）

本文是对ros21讲中第13讲的学习总结本讲的目标：通过程序的形式，发布服务请求，来实现让客户端(🐢仿真器)生成一只新的🐢)

原创 ROS学习笔记（三）

发现目前看ros的视频只是一味的去模仿并没有很好的理解为什么要这样去做，所以现在需要对加强对胡老师的每一步的理解。因为没学C++所以代码部分读起来得依靠注释来理解。本篇学习笔记记录古月居21讲中第12讲的内容，具体如下图，这也是代码编写的整体思路。目标：自定义消息的自定义和发布者和订阅者的一个创建。具体步骤：第一步：自定义话题消息：建立一个.msg的文件，内容自定义。按本讲来看就是来定义人物的姓名，年龄，性别。string nameuint8 sexuint8 age.

原创 ROS学习笔记（二）

原创 ROS 学习笔记（一）

前言：最近在学习ros，为毕设作准备，和师兄交流过，想了想还是先把A*的路径规划给做完，然后在去做动态无限充电的实验好了。目前学习的视频还是经典中的经典，古月ros21讲，这个看完之后再去看师兄推荐的文章。vscode开发ROS1(3)-创建第一个ROS项目 - 穆士凝魂的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/275654322长路漫漫，要好好加油！之所以写博客是因为发现自己不做记录之前所学的真的会忘的一干二净，所以还是得勤作记录。之前也捣鼓了用g

原创 多无人机任务分配与路径规划算法学习（一）

本文是阅读“多无人机任务分配与路径规划算法研究_丁家如”文献的学习记录。一.多无人机任务分配的本质 目前阅读的文献不多，所以对无人机协同任务分配问题看作为多目标优化的问题二.任务分配数学模型 采用二维建模，需要设置无人机的约束条件，估计无人机执行各个任务需要付出的代价及其收益（这两部分均有对应的代价函数和收益函数来进行计算，最后用适应度函数来进行评加）。三.任务分配算法1.匈牙利算法 本算法解析参考文章来源于https://blog....