Gazebo Classic 11 与 Gazebo Harmonic（Gazebo Sim） 的功能对比总结

以下是 Gazebo Classic 11 与 Gazebo Harmonic（Gazebo Sim） 的功能对比总结，涵盖传感器、SDF、插件、GUI、物理引擎、渲染、ROS集成等核心模块，并标注迁移状态及关键差异：

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1. 传感器（Sensors）

传感器类型	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
气压计 (Air Pressure)	✕	✓	新增
边界框相机 (Bounding Box Camera)	✕	✓	新增
多普勒测速仪 (DVL)	✕	✓	新增
GPU激光雷达 (GPU Lidar)	✓ (GPU Ray)	✓ (重命名)	兼容
逻辑音频传感器 (Logical Audio Sensor)	✕	✓	新增
光学触觉传感器 (Optical Tactile Sensor)	✕	✓	新增
RGBD相机 (RGBD Camera)	✕	✓	新增
分割相机 (Segmentation Camera)	✕	✓	新增
热成像相机 (Thermal Camera)	✕	✓	新增
触发相机 (Triggered Camera)	✕	✓	新增
多相机 (Multi-camera)	✓	✕ (需单独配置)	部分替代
RFID传感器 (RFID Sensor)	✓	Issue (待修复)	部分兼容
声纳 (Sonar)	✓	Issue (待修复)	部分兼容

关键改进：

• Harmonic 新增多种传感器类型（如 DVL、热成像），并支持更灵活的噪声配置。
• 部分传感器（如 RFID、Sonar）需修复兼容性问题。

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2. SDF 功能

功能	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
SDF参数化 (Parametrization)	✕	✓	新增
Mujoco MJCF转换	✕	✓	新增
Python绑定 (Python Bindings)	✕	✓	新增
闭合运动链 (Closed Kinematic Chains)	✓	Issue (待修复)	部分兼容
群体生成 (Populations)	✓	Issue (待修复)	部分兼容

关键改进：

• Harmonic 支持 SDF 参数化及 Mujoco 格式转换，提升模型复用性。
• 闭合运动链和群体生成功能需修复兼容性问题。

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3. 插件（Plugins）

模型插件 (Model Plugins)

插件名称	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
Ackermann转向 (AckermannSteering)	✕	✓	新增
面包屑导航 (Breadcrumbs)	✕	✓	新增
可拆卸关节 (DetachableJoint)	✕	✓	新增
麦卡纳姆驱动 (MecanumDrive)	✕	✓	新增
多旋翼电机模型 (MulticopterMotorModel)	✕	✓	新增
里程计发布 (OdometryPublisherPlugin)	✕	✓	新增
姿态发布 (PosePublisher)	✕	✓	新增
Actor插件 (ActorPlugin)	✓	✕ (改用 FollowActor API)	替代

世界插件 (World Plugins)

插件名称	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
Joy插件 (JoyPlugin)	✓	✓ (迁移为 Launch 插件)	兼容
风插件 (WindPlugin)	✓	✓	兼容

关键改进：

• Harmonic 新增多种模型插件（如麦卡纳姆驱动、多旋翼电机），提升机器人控制灵活性。
• 部分插件（如 ActorPlugin）需改用新 API。

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4. GUI 功能

功能	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
颜色方案与主题 (Color Scheme)	✕	✓	新增
动态加载插件 (Load GUI Plugins)	✕	✓	新增
撤销/重做 (Undo/Redo)	✓	Issue (待修复)	部分兼容
模型缩放 (Scale Models)	✓	Issue (待修复)	部分兼容
场景属性编辑 (Scene Properties)	✓	Issue (待修复)	部分兼容

关键改进：

• Harmonic 支持动态加载 GUI 插件及主题定制，但部分编辑功能需修复。

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5. 物理引擎 (Physics)

引擎类型	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
TPE引擎 (TPE Engine)	✕	✓	新增
自定义引擎插件 (Custom Engine Plugins)	✕	✓	新增
ODE引擎 (ODE Engine)	✓	Issue (待修复)	部分兼容
Simbody引擎 (Simbody Engine)	✓	Issue (待修复)	部分兼容

关键改进：

• Harmonic 支持 TPE 引擎及自定义插件，但 ODE/Simbody 需修复兼容性。

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6. 渲染 (Rendering)

功能	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
Ogre 2.x引擎 (Ogre 2.x)	✕	✓	新增
Optix光线追踪 (Optix)	✕	✓ (部分支持)	新增
PBR渲染 (Physically Based Rendering)	✕	✓ (需支持引擎)	新增
环境光遮蔽 (Lightmaps)	✕	✓	新增

关键改进：

• Harmonic 支持 Ogre 2.x 和 PBR 渲染，提升视觉真实性。

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7. ROS 集成

• 支持版本：ROS 2 Jazzy（二进制） / Rolling（源码）。
• 迁移说明：通过 ros_gz 包实现，需适配 Harmonic 的 API 变化。

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8. 跨平台支持

平台	Gazebo Classic 11	Gazebo Harmonic	迁移状态
Windows	✓	Issue (低层库兼容)	部分兼容
macOS	✓	Issue (渲染窗口)	部分兼容

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总结

• 新增功能：Harmonic 在传感器、渲染、物理引擎和插件方面显著增强，支持 PBR、Optix、TPE 引擎等。
• 兼容性问题：部分功能（如 RFID 传感器、ODE 引擎、撤销/重做）需修复。
• 迁移建议：优先测试核心功能（如传感器、物理引擎），逐步适配插件和 GUI 扩展。

如需详细问题列表，可参考 GitHub 上的 close the gap 标签（如 gz-sim#1234）。