sdf规范1-sdf

SDFormat 根元素与版本规范深度解析

1. 根元素 <sdf> 的核心规则

• 唯一性：每个 SDFormat 文件必须以 <sdf> 作为根元素，且 version 属性为必填项（如 version="1.10"）。
• 版本映射：需通过 SDFormat Roadmap 确认规范版本与 libsdformat 库版本的对应关系（例如 SDFormat 1.10 对应 libsdformat 11.0）。
• 多场景支持：单个文件可包含 多个根元素（如多个 <world>、<model> 等），但需注意：
  • 并行仿真：多 <world> 可用于并行仿真实例（如 Gazebo 多世界运行）。
  • 运行时选择：应用可在运行时动态选择特定根元素（如通过 GUI 切换不同场景）。

2. 根元素类型与适用场景

根元素	适用场景	示例结构
<world>	完整仿真场景（含模型、物理、插件等）	包含 <model>、<physics>、<plugin> 等子元素
<model>	单个机器人或物理对象（如机器人、障碍物）	可独立保存为 .sdf 文件，或嵌入 <world> 中
<actor>	动画角色（支持骨骼动画或路径动画）	包含 <skeleton> 或 <script> 动画定义
<light>	光源定义（如太阳、聚光灯）	可单独使用或嵌入 <world> 中

3. 版本选择与兼容性策略

• 版本升级规则：
  • Major 版本：如 1.x → 2.x，表示存在不兼容的重大变更，需手动调整文件结构。
  • Minor 版本：如 1.10 → 1.11，通常通过自动转换工具（如 *.convert 文件）处理兼容性。
• 推荐实践：
  • 新项目：优先使用最新稳定版（如 1.12），以利用新功能（如 PBR 渲染、增强碰撞检测）。
  • 旧项目迁移：通过 sdformat 命令行工具验证版本兼容性，并逐步升级：

    # 检查文件版本兼容性
    sdformat::con