fast-lio有ros2版本吗？

FAST-LIO 有 ROS2 版本，名为 FAST_LIO_ROS2，是由香港科技大学维护的开源项目，专为 ROS2 设计，支持激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）的紧耦合联合定位与建图。以下是详细说明：

技术特点

1. 算法核心

   • 采用迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF），紧密融合激光雷达特征点与 IMU 数据，实现高精度定位。
   • 通过并行 KD-Tree 搜索算法优化特征点匹配，降低计算复杂度，支持高频激光雷达数据实时处理。

2. 环境适应性

   • 适用于动态、嘈杂或杂乱环境（如快速运动、遮挡场景），定位稳健性强。
   • 支持多种激光雷达类型，包括旋转式（如 Velodyne、Ouster）和固态激光雷达（如 Livox Avia、Horizon、MID-70）。

3. 硬件兼容性

   • 支持 ARM 架构平台（如 Khadas VIM3、Nvidia TX2、Raspberry Pi 4B），便于嵌入式部署。

技术实现

1. ROS2 适配

   • 基于 ROS2 的 rclcpp（C++）或 rclpy（Python）开发，使用 ROS2 的分布式通信机制（如 DDS）替代 ROS1 的 roscpp/rospy。