FAST-LIO_ROS2 使用与配置指南

FAST-LIO_ROS2 使用与配置指南

FAST_LIO_ROS2 ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST_LIO_ROS2

1. 项目目录结构及介绍

FAST-LIO_ROS2 项目的主要目录结构如下：

• config：存放配置文件，如 YAML 文件，用于调整算法参数。
• doc：包含项目文档和相关论文。
• include：包含项目的头文件和接口文件。
• launch：存放启动文件，用于启动和配置节点。
• msg：定义了 ROS 消息类型。
• rviz_cfg：存放 RViz 配置文件，用于可视化。
• src：包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt：CMake 构建文件，用于构建项目。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目说明文件。
• package.xml：ROS 包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch 目录中，主要包括以下文件：

• mapping.launch.py：用于启动和配置 LiDAR 和 IMU 的数据融合节点，执行建图任务。
• mapping_avia.launch：专门用于 Livox Avia LiDAR 的启动配置文件。
• mapping_velodyne.launch：用于 Velodyne HDL-32E LiDAR 的启动配置文件。

以 mapping.launch.py 为例，启动文件的基本使用方法如下：

ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=avia.yaml

这里 config_file 参数指定了配置文件的路径，可以根据需要更改为其他 YAML 配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于 config 目录中，以 YAML 格式编写，用于调整项目运行时的参数。以下是一个配置文件的示例结构：

# LiDAR 和 IMU 主题名称
lid_topic: "/livox/lidar"
imu_topic: "/imu_data"

# 外部参数 (如果已知)
extrinsic_T: [1.0, 0.0, 0.0]
extrinsic_R: [0.0, -1.0, 0.0]

# 是否启用时间同步
time_sync_en: true

# 点云保存设置
pcd_save:
  pcd_save_en: true
  map_file_path: "/path/to/save/map.pcd"

配置文件中的参数可以根据具体应用场景进行调整，以达到最佳性能。每个参数都有其默认值，但根据具体硬件和需求进行调整可能会获得更好的效果。

以上就是关于 FAST-LIO_ROS2 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。在开始使用前，请确保正确安装了所有依赖项，并根据官方文档进行相应的配置。

FAST_LIO_ROS2 ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST_LIO_ROS2