为了准备秋招,对SLAM中的一些基础知识进行了整理与汇总,提供给大家作为参考,希望大家都能拿到理想的offer。 欢迎大家留言讨论,不足之处还请批评指正,有问题的话可以直接私信我。 【注】下面每个知识点都有对应的链接,可以直接点击链接跳转到对应的文章中。 三维旋转 旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T 视觉 针孔相机模型和相机内参矩阵K 2D-2D:对极几何与本质矩阵F 单应矩阵H 三角测量获取特征点深度 3D-2D:PnP ICP 激光雷达 ICP NDT IMU IMU预积分 后端 滤波方法 贝叶斯滤波器 高斯推断推导 卡尔曼滤波器KF 扩展卡尔曼滤波EKF 迭代扩展卡尔曼滤波IEKF 基于误差状态的卡尔曼滤波ESKF 优化方法 高斯牛顿法(GN) Bundle Adjustment(BA)