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FAST-LIO:A Fast Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter论文翻译
本文提出了一种计算高效且鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)将激光雷达特征点与IMU数据融合,以便在可能会造成退化的快速运动、大量噪声或杂乱环境中进行稳健导航。为了在存在大量测量值的情况下降低计算量,我们提出了一个新的公式来计算卡尔曼增益。新公式的计算量取决于状态维数而不是测量维数。我们将所提出的方法进行了实现,并在各种室内外环境中进行了测试。...原创 2022-08-16 17:53:37 · 2240 阅读 · 3 评论 -
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