[自动驾驶技术]-6 Tesla自动驾驶方案之硬件（AI Day 2021）

1 硬件集成

特斯拉自动驾驶数据标注过程中，跨250万个clips超过100亿的标注数据，无论是自动标注还是模型训练都要求具备强大的计算能力的硬件。下图是特斯拉FSD计算平台硬件电路图。

1）神经网络编译器

特斯拉AI编译器主要针对PyTorch框架，结合之前介绍过的编译器内容，特斯拉的自动驾驶算法模型需要通过编译器，生成硬件可执行的机器指令，才能在CPU、GPU或者AI芯片上运行。上图主要展示了AI编译器的计算图优化（算子融合：将CONV 2D和RELU算子融合为1个CONV 2D_RELU算子，这基本是常规标配做法），调度。

2）FSD计算平台

特斯拉FSD硬件计算平台集成了2颗SoC芯片，SOC-1输出最终的控制指令，SOC-2作为扩展计算。

3）AI模型评估中心

特斯拉的AI模型评估基础设施中心，可支持每周超过百万的评估计算，运行在超过3000个FSD计算平台上。