本文详细解读了SVO ROS节点的实现，包括测试执行、节点初始化、VO构造函数、图像回调函数及关键类的功能。在测试执行中，节点成功订阅并处理了/camera/image_raw话题，通过tf和marker在rviz中实现可视化。在图像回调函数中，图像被转换为opencv格式，并根据不同的帧类型进行处理。SVO核心功能由FrameHandlerMono类完成，包括特征检测、位姿优化和结构优化等步骤。
SVO ros 节点解读
测试执行
- 使用作者给出的bag文件，运行以下指令
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag这样会在ros环境中广播/camera/image_raw 图像message, svo节点重映射该message到cam_topic，并订阅该topoic。运行该节点程序
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
可视化输出结果
rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
svo节点的输出节点通过一个tf变换和2个marker，这样可以可视化在rviz中。2个marker其中一个是point显示的相机的位置（svo/points），另外一个是（表示相机位姿的五面体（/svo/keyframe））
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