玩转四旋翼无人机（传感器）

最新推荐文章于 2025-07-08 19:09:52 发布

wendox

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分类专栏： UAV

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wendox/article/details/50441643

本文介绍了四旋翼无人机中的关键传感器——IMU，包括陀螺仪、加速度计和磁力计的工作原理及组合使用的优势。还讨论了如何利用这些传感器进行位姿和位置估计，以及在实际应用中面临的问题，如使用光流和视觉里程计来补偿IMU的不足。此外，提到了生物系统中的类似解决方案，并提及了一些开源项目和硬件选型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

IMU

一个典型的IMU包括一个三轴陀螺仪，一个三轴加速度计和一个三轴磁力计。首先定义惯性坐标系 $\mathscr{A}$ ，机体坐标系 $\mathscr{B}$ 。

陀螺仪

陀螺仪测量 $\mathscr{B}$ 相对于 $\mathscr{A}$ 的角速度

Ω I M U = Ω + b Ω + η

$\Omega_{IMU}=\Omega+b_{\Omega}+\eta$

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