ROS系统学习5---OpenCV的使用

在机器人系统中，视觉是非常重要的一部分(人的眼睛获取信息占全部信息的78%，机器人可以类比下)。因此，用前面四篇文章打下些许基础后，本人便迫不及待的想学习怎么在ROS上用上OpenCV视觉库。

好消息是我们第一篇文章选择了全部安装，这其中就把OpenCV库装进去了。那么剩下的就只是应用了。

为了操作方便，我们新建一个包，叫做rosOpenCV：

catkin_create_pkg rosOpenCV sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport

先编译一下(这一步很关键)：

catkin_make

在包下放一个cpp文件，叫做rosOpenCV.cpp，内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros