4、MPU6050陀螺仪模块

学习STM32平衡小车第三天

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MPU-6050数学原理 - 知乎 (zhihu.com)

MPU6050原理详解及实例应用 - 程序员大本营 (pianshen.com)

1、配置引脚

SDA--＞PB9

SDL--＞PB10

 

初始化MPU函数：

  MPU_Init();
  mpu_dmp_init();

 定义参数和缓存变量数组：

	float pitch,roll,yaw;
	uint8_t display_buf[20];