无人机 PX4 飞控 | PX4源码添加自定义模块方法

0 前言

PX4的模块是构成PX4飞控系统的重要组成部分，负责实现特定的功能，如飞控算法、传感器数据处理、通信协议等。

每个模块负责特定的任务，例如：

• navigator 模块负责航线规划与任务执行。

• commander模块负责处理飞行模式切换和系统状态监控。

• sensors模块负责传感器数据的采集与处理。

PX4的设计允许用户添加自定义模块，从而扩展系统的功能。模块之间通过UORB（微ORB）进行数据交换，实现高效的信息传递

本篇文章在PX4-AutoPilot 1.14.0版本中，加入了一个自定义的模块，打印了一条消息，作为PX4源码添加自定义模块方法。

1 PX4模块的代码架构介绍

在PX4的代码里 src/modules 文件夹下，有很多的不同名字的文件夹，每个文件夹就是一个模块

如下：

例如多旋翼位置控制任务文件夹 mc_pos_control ,点进入可以看到有一个cpp和hpp文件

打开MulticopterPositionControl.hpp文件，这个是一个头文件，头文件里面一般是一个类

里面有个重要的函数Run

和这个位置控制模块一样，一般的某块需要包含：