1、autoware定位模块

*^O^*家敏

于 2024-12-12 08:40:04 发布

阅读量259

点赞数 7

文章标签：架构系统架构机器人人工智能算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_64037346/article/details/144150599

版权

介绍autoware定位模块，包括先介绍一个较通用的定位流程、再详细介绍三个定位相关的功能包（gnss_localizer的GPS定位解析功能包、Ndt_cpu的NDT算法原理功能包、NDT_matching定位集成功能包），最后介绍在高精度地图中实现组合定位。

【autoware定位模块】_autoware 定位-优快云博客

机器人定位相关教程及博客请关注专栏：

机器人定位导读_机器人 rtk-优快云博客

定位、地图建立、地图管理SLAM合集

机器人/自动驾驶导航算法篇

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

*^O^*家敏

关注关注

7
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

【定位模块项目实战】gnss_localizer、ndt_cpu、ndt_matching功能包及常见的定位算法

qq_35635374的博客

05-02

1264

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常见的定位方法概述1.常用的定位方式2、定位的作用3、建图时的定位与自动驾驶时的定位需求的异同二、一个简单的较通用的定位流程三、定位相关的功能包解析1.【gnss_localizer的GPS定位解析功能包】（1）GPS定位的作用（2）GPS获取局部定位的原理（3）模块介绍（4）关键函数分析2.【Ndt_cpu的NDT算法原理功能包】（1）模块介绍（2）NDT算法框架的实现流程（

autoware定位：gnss定位与lidar定位（四）

踟蹰横渡口,彳亍上滩舟。

07-31

2970

autoware定位：gnss定位于lidar定位（四）介绍如何在autoware中使用GNSS进行定位启动autoware $ cd ~/autoware.ai $ source install/setup.bash $ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 在管理界面上切换到Simulation分页点击输入框后面的Ref，加载rosbag包具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_15

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Autoware 定位之ndt定位（八）

lovely_yoshino的博客

09-07

8584

这一讲按照《》梳理的顺序，我们来说一说Autoware中的ndt定位，这个软件包有两个主要功能：1. 通过扫描匹配进行位置估计，2. 通过ROS服务使用蒙特卡洛方法估计初始位置。

【Autoware】二、GNSS定位

ZJ_____W的博客

06-25

2617

1.在Autoware界面中，切换到Simulation界面：点击右侧的Ref，选择文件： /.autoware/sample_moriyama_150324.bag 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮 2.切换到Setup模块点击TF、在点击Vehicle Model 3.切换到Map模块按照上一篇博客加载地图数据 4.切换到Sensing模块在右侧Points Downsampler下面勾选—voxel_grid_filter 5.切换到Computing分页勾选左侧上方L

无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching

u010008647的博客

03-31

9288

基本结构 autoware.ai是一个日本开发的自动驾驶开源平台，是个较为全面的开放资源,是学习和二次开发的不错选择。 autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息，IMU惯导信息，odom里程计，lidar激光雷达点云数据，进行了综合的定位判断。在我们的实验中，只使用GNSS和激光雷达。主要有以下两个topic的回调控制。一、Lidar定位 points_...

多传感融合定位（六）—— autoware NDT单独测试

三木之杨的博客

12-21

4493

在多传感融合定位（五）—— autoware NDT单独编译与使用中，将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译，编译成功，接下来将进行包的测试，理清代码逻辑，最终在自己的车上进行实验，查看定位结果。 1. 使用官方提供数据包进行建图与定位 ROSBAG Demo · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLabProject has been moved to Github: https://github.c...

【定位模块项目实战】gnss_localizer、lidar_localizer功能包解析

qq_35635374的博客

11-04

146

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】感知–定位模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

autoware1.14 定位模块gpu 运行

06-10

Autoware 1.14中的定位模块是基于ROS（Robot Operating...完成编译后，您可以启动Autoware定位模块： ``` roslaunch gnss_localizer gnss_localizer_gpu.launch ``` 这将启动Autoware的定位模块，并使用GPU进行加速。

Autoware自动驾驶框架详解：视频与PDF双视角解析感知、规划、定位等核心模块

最新发布

04-11

具体涵盖了感知模块中的激光雷达点云处理、规划模块中的路径规划算法（如A*算法）、定位模块中的NDT算法及其参数优化、控制模块中的PID控制器防积分饱和机制等内容。同时，文中还分享了许多实际应用中的经验和技巧，...

Autoware主要的模块解释以及框架

weixin_43326436的博客

05-06

1099

为了保存waypoint到文件里，需要手动驾驶车辆并开启定位模块，然后记录车辆的一系列定位信息以及速度信息，被记录的信息汇总成为一个路径文件，之后可以加载这个本地文件，并发布需要跟踪的轨迹路径信息给其他规划模块。waypoint_planner 可以被用于产生到达目的地的一系列waypont点，它与lane_planner的不同之处在于它是发布单一的到达目的地的waypoint路径,而lane_planner是发布到达目的地的一系列waypoint数组。感知包括定位模块，检测模块，预测模块。

4 autoware中的gnss节点解析

qq_41545537的博客

12-09

506

参考博客

Autoware 中 GPS 定位问题

qq_39779233的博客

09-25

1911

本文转载自 [1] isl_qdu. Autoware 中 GPS 定位问题 [EB/OL]. https://www.jianshu.com/p/9bfdd11c3fa8, 2019-03-04/2021-09-25. [2] LeonHuo. Autoware 笔记 No. 5——基于GNSS的定位 [EB/OL]. https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11504570.html, 2019-09-11/2021-09-25. 一、Autoware 中 GPS 定位问题

Autoware与Apollo如何助力智能网联车路协同自动驾驶沙盘

渡众机器人

12-11

1251

通过实例展示了沙盘上搭载英伟达Jetson Nano主板的自动驾驶小车，结合Autoware和Apollo算法，实现了多种自动驾驶功能。特别强调了沙盘上的触摸屏云控调度平台，实时获取车辆各种信息、传感器数据、路径规划，为教学和科研提供了丰富的数据来源。文章不仅深入解读了沙盘的技术细节，还强调了其在人工智能专业课程中的多重应用，尤其是图像识别和深度学习领域。通过代码示例，读者将深入了解Autoware中高精度定位和车辆感知算法的实现，为未来深度学习之路提供了实践基础。

Autoware 定位之GEO坐标转换与带有IMU的里程计（五）

热门推荐

lovely_yoshino的博客

06-25

1万+

我们在上一篇中给我们的定位开了一个头，下面我们继续按照按照《Autoware 技术代码解读（三）》梳理的顺序，我们一个个慢慢来看与学习。这一讲我们来看GEO坐标转换与带有IMU的里程计。

Autoware 中的坐标系问题

秃头队长

08-14

2643

首先在ROS中，常用的坐标系包括：map、odom、base_link、base_footprint、base_laser坐标系。 map地图坐标系一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link机器人本体（基座）坐标系与机器人中心重合，坐标系原点一般为机器人的旋转中心。 base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影，和base_link坐标系存在z轴上的位移。 odom里程计坐标系这里要区分开odom top

AUTOWARE架构

weixin_41800013的博客

01-15

619

AUTOWARE架构传感层...

安卓系统入门_安卓玩家不可错过的神器：55GMagisk模块下载

weixin_39597636的博客

10-20

1092

因为 Android 的开放性，所以有些小伙伴才会选择安卓手机，可以刷第三方固件、折腾美化、各种插件、各种奇奇怪怪的软件，不像 iOS 那样封闭，没啥玩的。经常搞(基)机的小伙伴相信一定知道这款「Xposed」框架，通过它可以安装非常多的模块，可以来增强系统或者 APP 功能，例如消息防撤回、屏蔽AD、定位打卡、修改系统动画效果、美化、系统优化等等……不过由于「Xposed」的工作模式已...

NDT 公式推导及源码解析（2）

u013794793的博客

04-15

4647

本文以 Autoware 的 ndt_cpu 为例对 NDT 的实现进行解析。源码解析顺序为 Octree、VoxelGrid、Registration、NormalDistributionTransform，如果觉得内容太过分散也可以看下 [2] 里的完整代码注释。 Octree Octree 是在 VoxelGrid 基础上构建的，用以加速近邻查找。关于这个问题我一开始想了很久为啥要用 Oct...

Autoware 技术代码解读（三）

lovely_yoshino的博客

05-29

1万+

全局路径规划在车辆启动或重启的时候被确定，局部路径根据车辆的状态进行实时更新。例如，如果车辆在障碍物前或停止线前，车辆状态变为“stop”，那么车辆的速度就被规划为0。Autoware分为Autoware.core 和Autoware.universe 两个版本，其中Autoware.core 是稳定版，Autoware.universe 是开发者版本。检测模块使用摄像头和激光雷达，结合传感器融合算法和深度学习网络进行目标检测。的整体框架和模块主要包括感知和规划两大部分。