理解 ORB-SLAM2 框架

ORB-SLAM2[4] 是⼀个⾮常经典的视觉 SLAM 开源⽅案，它可以作为你学习 SLAM 的范本。但是现在我们还没有讲解很多关于视觉 SLAM 的知识，所以仅从代码⼯程⾓度上来了解 ORB-SLAM2。请按照提示完成以下⼯作。
1. 从 github.com 下载 ORB-SLAM2 的代码。地址在： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.
提⽰：在安装 git 之后，可以⽤ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 命令下载
ORB-SLAM2。下载完成后，请给出终端截图。

2. 此时我们不着急直接运⾏ ORB-SLAM2，让我们⾸先来看它的代码结构。 ORB-SLAM2 是⼀个
cmake ⼯程，所以可以从 CMakeLists.txt 上⾯来了解它的组织⽅式。阅读 ORB-SLAM2 代码⽬录
下的 CMakeLists.txt，回答问题：
(a) ORB-SLAM2 将编译出什么结果？有⼏个库⽂件和可执⾏⽂件？

编译出一个名为ORB_SLAM3的动态链接库，根据处理的数据情况生成不同的可执行文件。

1.如果处理RGB-D数据，生成rgbd_tum可执行文件

2.如果处理RGB-D+IMU数据，生成rgbd_intertial_realsense_D435i可执行文件

3.如果处理双目影像数据，生成stereo_kitti、stereo_euroc等可执行文件

4.如果处理单目影像数据，生成mono_tum、mono_kitti等可执行文件

5.如果处理单目影像+IMU数据，生成mono_inertial_euroc等可执行文件

6.如果处理双目影像+IMU数据，生成stereo_inerytial_euroc等可执行文件
(b) OR