ORB_SLAM2源码解析－框架

zeng_haoyu

于 2018-11-06 10:33:50 发布

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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hy13684802853/article/details/83782169

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看了很多SLAM的源码阅读和解析了，有的人已经写了很好了，但是对于一个刚入门的菜鸟来说还是看不太懂，没办法具体到每一个函数的功能，虽然大体的框架知道是怎么回事，但是细细想又搞不明白，所以决定自己写一个博客来详细记录学习的过程，重要的是做笔记，要不然总是忘记。

首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc



#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<iomanip>

#include<opencv2/core/core.hpp>

#include"System.h"

using namespace std;

void LoadImages(const string &strSequence, vector<string> &vstrImageFilenames,
                vector<double> &vTimestamps);

int main(int argc, char **argv)
{
    if(argc != 4)
    {
        cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

    // Retrieve paths to images
    //检索图片位置
    vector<string> vstrImageFilenames;
    vector<double> vTimest