cartographer

最新推荐文章于 2025-07-01 23:55:53 发布

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cartographer算法理解

ziliwangmoe的博客

12-11

8953

前端 IMU的数据：通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。基于前一时刻的速度，yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。 ...

cartographer算法简析

Sean

04-03

1万+

测试了一下cartogragher ros工程之后，感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。测试条件如下：软件： Ubuntu 1404 + indigo + cartographer_ros + rplidar_ros 硬件： intel i7 u系列 + rplidar 测试结果：

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cartographer官方指导文件说明---第3章 cartographer前端算法流程介绍

qq_43362405的博客

06-20

459

扫描匹配（Scan Matching）是 Cartographer 中实现局部SLAM的核心技术，它通过优化算法将当前激光扫描数据对齐到子图地图中。参数典型值计算方式线性搜索范围±0.5m角度搜索范围分辨率平衡精度与计算量维度精度中等（依赖分辨率）高（连续优化）鲁棒性高（全局搜索）中（依赖初始值）计算耗时10-50ms5-20ms适用场景初始位姿不确定/低特征环境高精度要求/特征丰富环境可并行性高（候选位姿独立）中（线程级并行）内存消耗高（需缓存栅格）低（仅存储梯度）最佳实践。

Cartographer算法调参

MountainXiu

01-23

5716

Cartographer算法调参根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3...

cartographer注释版

12-20

针对cartographer 源码添加详细注释说明，以便于更好的理解。

Cartographer调参方法

弱的一米

01-23

1万+

不幸的是，调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数，其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。 ##示例：调整局部SLAM 对于这个例子，我们将从cartographer提交aba4575和cartographer_ros提交99c23b6开始，然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。在我们的初始配置中，我们看到这个包...

cartographer论文英文版

11-06

本文主要探讨了Google的同步定位与建图（SLAM）技术——Cartographer，并结合自适应多阶段距离调度器（AMDS）来提升处理速度。在SLAM算法中，随着地图的扩大，由于匹配扫描器的增大，性能通常会有所下降。论文提出了...

Cartographer

10-25

《Cartographer：探索字体设计的艺术与技术》在数字化时代，字体设计扮演着至关重要的角色，Cartographer无疑是一个值得关注的焦点。它不仅是一款创新的字体，更是设计师们探索视觉传达新境界的工具。Cartographer...

Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）

09-06

在本文中，我们将深入探讨如何使用Livox Mid-360雷达传感器以及其内置的惯性测量单元（IMU）来实现Cartographer的建图与定位功能。Cartographer是一款高效、实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即...

安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer

06-17

Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。一、Ubuntu20.04安装安装...

谷歌cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）

wangchuchua的博客

10-16

4939

记录一下自己使用cartographer算法的建图经历，重点讲述一些调整参数时容易遇到的坑和一些及其容易忽视但很重要的细节，下一篇文章讲二维激光雷达融合IMU如何建图（博主刚刚做完整个流程中途遇到了很多坑，还好最后慢慢解决了，仔细的记录一下一些小白容易忽视的细节，亲测有效哦）。

Cartographer算法论文

12-15

Cartographer算法论文

Cartographer 2D SLAM算法

11-28

Cartographer 2D SLAM算法,2D 的流行算法，非常不错的文档

Cartographer 代码逻辑

xiaoma_bk的博客

04-19

8629

根据cartographer资料自己整体整体理论概述里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配（后台程序），这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，两个部...

cartographer算法初探

dckwin的博客

02-23

1597

cartographer算法初测简要说明实验过程简要说明配置好Cartographer和Hokuyo激光雷达之后，在室内环境进行第一次测试。实验过程实验场地为学校机器人基地，由于没有室内定位系统，只能利用地板砖来作为真值参考，下图为实验场地。本次测试中没有引入IMU信息，仅使用2D激光雷达运行算法。按照上图红色轨迹运行一圈之后，导出rosbag中位置信息(x，y)的记录，在Matlab...

cartographer调参总结

Studying……

09-29

1220

# （1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes # 设置成0 把后端优化去掉，相当于把前端和后端区分开来，这样如果建图有问题，说明是前端的参数需要调整，先优化前端而如果前端没有问题，再把此数值改回去，调整后端的参数 # （2）cere匹配器相关参数 # TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight 【翻译官方文档：在我们的例子中，扫描匹配器可以在不影响分数的情况下自由地前后移动匹配。我们希望..

Cartographer调参经验分享