无人机，雷达定点飞行时，位置发散，位置很飘，原因分析

于 2025-03-27 15:14:14 发布
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分类专栏： 无人机 文章标签： 无人机
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雷达的简介
qq_51850801的博客
08-25 964
雷达(Radar , Radio Detection and ranging)是利用电磁波探测目标的电子设备。其发射的电磁波在遇到物体时会被反射回来，通过对回波信号进行一系列处理，便可以得到该物体距发射点距离、高度、方位等信息。
2022数学建模国赛：无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位分析
08-22
本文基于平面几何分析以及正弦定理建立了三角分区定位模型，针对发射与接收信号的 无人机的相对位置不同的问题，提出了分区控制算法，并结合三角形相似定理和控制变量的 思想，提出了互反馈方位调整模型。 对于问题一的第一小问，利用三角分区定位模型、以及分区控制算法对接收信号的无人 机进行定位，该定位模型适用于所有包含 FY00 在内的任意三架无人机发射信号进行定位的 情况,即编号为 FY00、FY01、FY0M（M∈{2，3，4，5，6，7，8，9}）的无人机发射信号， 当队列中某架飞机 FY0N 接收到的方向信息为?、?、?（?、?、?的定义见符号说明），根 据各个区间的的无人机之间的平面几何关系，可以得到各个区域的无人机的位置信息的关于 （?、θ）的通解公式（见正文 5.1.2 公式（9）（10）（11）（12）），之后再利用分区控制 算法分别对各个区域对应的通解公式进行求解，即可得到队列中任意无人机的位置信息。
第1讲 -- 雷达系统概述
诗小葵的博客
07-21 7554
雷达，是Radar(RadioDetectionandRanging)的音译，意思是“无线电探测和测距”，它是通过无线电/电磁波的方式获取目标的存在与否以及空间位置，因此雷达也被称为“无线电定位”。发射机向目标发射电磁波，经目标反射之后，由接收机接收，经过信号处理可获得目标至发射机的距离、（径向）速度、方位、高度等信息。能够全天时、全天候工作，穿透能力强，不受光照、雾云雨天气的干扰，因此雷达是非常重要的传感器。...............
【雷达原理】雷达功能及原理概述
su1yu4n's Blog
01-22 2万+
本篇简单介绍雷达的功能、结构、工作原理等 一、功能 1.雷达的含义 Radar(Radio Detection and ranging)，意为“无线电探测和测距” 2.主要功能 (1)发现目标 (2)目标定位和测速：定位可用测距和测角实现，测速可用多普勒效应进行测距 (3)目标识别：对目标进行成像，提取特征 3.常见应用 ...
雷达气象学（0）——雷达的基本知识
Mount256的博客
08-05 2978
经常关注气象（尤其是喜欢关注强对流天气）的朋友，可能听说过很多次这个词了——“新一代天气雷达系统”，那么它究竟是什么呢？让我们从我国的天气雷达历史发展说起吧。
雷达干扰与抗干扰技术简介
jiashaocai1986的博客
12-03 1万+
随着DRFM技术的发展和进步，干扰机的工作方式由原先直放式（不管外界，干扰机直接放出）变为受雷达信号触发（收到雷达信号才发出（一般是解析出雷达信号，再调制出跟雷达信号相似的欺骗信号））的工作方式；干扰样式也越来越丰富，由原先典型的噪声干扰到如今的瞄频噪声干扰、欺骗干扰（多假目标干扰、密集假目标、间歇采样转发干扰等）、复合干扰等，干扰效能越来越高。
每日一问 --什么是时域的波形？频域的频谱？
hshhs1的博客
11-01 6312
信号的传输过程就是信号变换和处理的过程。通过观察时域中信号的波形变化，或者频域中信号的频谱变化，就可以较为清楚地了解信号传输过程中的变化。
数学建模国赛：无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位分析
07-29
在无人机遂行编队飞行中，纯方位无源定位是一种重要的技术，用于维持和调整无人机的队形。本文主要探讨了这一技术，并在数学建模国赛中荣获国家二等奖。研究的核心是通过平面几何分析和正弦定理构建三角分区定位模型...
2023年五一赛A无人机定点投放问题完整word版paper+matlab代码02
05-23
本文针对无人机定点投放问题，建立流体力学和多元线性回归分析模型，旨在对 无人机定点投放问题进行研究，在尽量保持无人机稳定性时提高发射物命中目标的精度，对我国无人机及其他飞行产业具有重要意义，这将增强...
2023年五一赛A无人机定点投放问题研究01-代码在附录
05-09
本文是2023年五一数学建模竞赛中关于无人机定点投放问题的研究，重点探讨了如何利用雷诺数、阻力系数、马赫数等物理参数分析空气阻力，并通过数学建模来提高投放精确度。首先，针对问题一，研究了物资在下落过程中受...
2023年五一赛A无人机定点投放问题的研究一等奖-南理工
06-05
无人机定点投放问题的研究是2023年五一数学建模竞赛的一等奖项目，涉及无人机的物理建模、动力学分析、数学求解和MATLAB编程。在这个问题中，研究者将物资视为质点，分别建立了以无人机质心为原点的载体系和以物资抛...
雷达原理---基础知识
小席的学习日志
01-03 2万+
文章目录一、雷达的基本任务二、雷达的分类三、常见参数定义1. 距离2. 脉冲重复频率（PRF）与脉冲重复间隔（PRI）3. 功率与能量4. 最大不模糊距离5. 距离分辨率6. 多普勒频率7. 雷达方程 一、雷达的基本任务 雷达（Radar），源于英文Radio Detection and Ranging的缩写，原意是“无线电探测和测距”。 一般来说，雷达系统使用调制波形和方向性天线来发射电磁能量到空间的特定区域以搜索目标。在搜索区域内的物体（目标）会反射部分能量（雷达发射信号或回波）回到雷达，然后这些回波被
雷达简介-雷达工作的基本参数-PART1
weixin_43284845的博客
05-28 2万+
一、雷达简介 1、什么是雷达 雷达（Radar），又名无线电探测器，雷达的基本任务是探测目标的距离、方向速度等状态参数。雷达主要由天线、发射机、接收机、信号处理机和显示器等组成。 2、雷达的工作原理 雷达通过发射机产生足够的电磁能量，通过天线将电磁波辐射至空中，天线将电磁能量集中在一个很窄的方向形成波束向极化方向传播，电磁波遇到波束内的目标后，会按照目标的反射面沿着各个方向产生反射，其中一部分电磁...
步进调频连续波（SFMCW）雷达的主要优势与劣势详解
最新发布
DuHz的博客
03-27 1063
本文将对步进调频连续波（Step-Frequency Modulated Continuous Wave，简称 SFMCW）雷达的工作原理、主要优势和劣势进行详细说明。在传统的线性调频连续波（FMCW）雷达中，发射信号往往是一个在连续时间里线性上升或下降的调频信号；而步进调频连续波（SFMCW）雷达则是将发射信号的频率离散地分多个台阶(step)进行扫频。每一个“步进”对应一个较窄带宽的连续波信号，通过在不同步进频点上轮流发射，最终覆盖一段较宽的总带宽，以实现类似宽带测距的能力。简而言之，SFMCW雷达不像
【海图界面上一些常见术语UTC、HDG、COG、SOG、LAT、LON的基本解释】
vor234的博客
10-20 4648
UTC 是协调世界时（Coordinated Universal Time）的缩写，是一种与地球自转无关的时间标准，它与国际原子时（TAI）相差整数秒，并且每隔一段时间通过闰秒来调整，以保持与地球自转的一致性。
雷达的分类
诚朴勇毅
06-10 2691
雷达，即无线电定探测和测距，主要用于目标检测，位置、速度探测，雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。雷达的种类繁多，根据不同的分类方法可以将雷达分为如下几种：火控雷达的探测范围小，但是探测精度高，能够引导武器进行攻击。而预警雷达的体积比较大，搜索范围广泛，但是精度小，仅用于目标的发现。......
雷达基础知识
Richard_Brown的博客
09-19 3145
摘要：本文主要介绍雷达的基础知识雷达
雷达原理-雷达作用距离
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XiaoJie的博客
07-02 2万+
本篇博文是看完西安电子科技大学的魏青老师的课程所做的学习笔记，特此记录。 当幸福来敲门 下面的是笔者的微信公众号，欢迎关注，会持续更新c++、python、tensorflow、机器学习、深度学习、计算机视觉、雷达原理等系列文章。 ...
无人机ros定点飞行
02-23
### 使用ROS实现无人机定点飞行 为了实现在ROS系统中的无人机定点飞行，通常会采用PX4飞控平台配合Gazebo模拟环境来完成开发与测试工作。下面介绍具体方法以及提供一段用于控制无人机沿特定路径飞行的C++代码示例。 #### 配置环境变量 首先需要配置好环境变量以便能够顺利调用PX4的相关功能包。这可以通过运行如下命令设置必要的环境参数[^3]: ```bash source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ``` #### 编写节点程序 接下来创建一个新的源文件`rect_no_rc.cpp`用于编写自定义逻辑以驱动无人机按照指定轨迹移动。此过程涉及到了解基本的消息传递机制和服务接口设计等内容[^4]: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "rect_no_rc"); // 初始化发布者对象 ros::NodeHandle nh; ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10); geometry_msgs::PoseStamped pose; int count = 0; while (ros::ok()){ switch(count % 8){ // 设定循环次数为8次 case 0: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; break; case 1: pose.pose.position.x = 5; pose.pose.position.y = 0; break; case 2: pose.pose.position.x = 5; pose.pose.position.y = 5; break; case 3: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 5; break; default: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; break; } local_pos_pub.publish(pose); ++count; sleep(1); // 每隔一秒发送一次位置指令 ros::spinOnce(); } return 0; } ``` 上述代码展示了如何利用Mavros库提供的服务接口向无人机下发目标坐标点，并让其沿着矩形路线往返运动。需要注意的是实际应用时可能还需要处理更多细节比如姿态调整、速度规划等。 #### 启动任务并监控状态变化 当一切准备就绪之后就可以通过地面站软件如QGroundControl(QGC)加载预先编写的飞行计划并将之传输给空中设备。一旦确认无误便能切换至自动模式使飞机依照既定方案自主行动起来。期间操作员应当密切关注各项指标确保整个流程平稳有序地推进下去[^1]。
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