【STM32学习】PWM学习笔记，（三）PWM驱动电机

上文可了解了PWM的基本原理和相关配置，此文详细了解一下PWM如何驱动电机的

目标：​ 实现利用STM32F103C8T6+TB6612，输出不同占空比输出的PWM波，从而实现电机不同转速的运行、正反转的功能； ​

1、概述

直流电机是一种电能转化为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作。使用驱动方案有两种：一是根据自己所学的电路知识或仿照他人电路，使用MOS管搭建电路，设计所需的驱动电路；二是采用购买现有的驱动电路芯片，使用芯片驱动。

这里采用TB6612芯片来作为驱动电路，TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

2、驱动电路

如图为芯片的硬件电路图，芯片可以驱动两个电机，A表示电机1；B表示电机2。VM接电机所需的电压，若电机所需电压为5V，则接5V；所需10V则接10v。

单片机输出一路PWM信号和两路GPIO输出控制信号，接到驱动电路的PWM和IN1，IN2三个引脚，经由芯片输出O1和O2，驱动电机。

如下图所示为芯片上的引脚定义，STBY为控制引脚，接高电平则芯片工作。电机正转反转，制动如下图所示。由PWM，IN1，IN2三个引脚控制电机的制动/正转/反转。

2.1、H桥型驱动电路

如图为H桥型的驱动电路，若1导通2断开，则O1接VM，若1断开2导通，则O1接GND。O2同理。若O1O2中间接上电机，则当14导通，23断开时，电机正转。当14断开，23导通时，电机反转。

TB6612芯片是双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流