基于改进Informed-RRT*的路径规划算法

摘要

针对Informed-RRT*算法在路径规划中存在盲目性、收敛速度慢和优化效率低等问题，提出了一种改进的Informed-RRT*算法。首先，寻找初始路径时引入双向贪婪搜索，加快了初始路径寻找速率；其次，在树的生长过程中引入自适应步长代替固定步长进行生长，使得算法面对不同环境都能找到较优路径；最后，用懒惰采样代替原本的随机采样，在对算法进行处理前删除没有作用的节点，减小了算法运行压力，也加速了算法收敛。实验结果表明，面对复杂环境，优化后的算法能够快速找到较优路径。

关键词

路径规划; Informed-RRT*; 自适应步长;